基于Linux的四旋翼飞行器飞行控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 四旋翼飞行器研究的关键技术 | 第13-14页 |
| 1.4 本文所做的工作 | 第14-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的建模 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器飞行原理 | 第16-17页 |
| 2.3 建立四旋翼飞行器数学模型 | 第17-23页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.3.2 模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 四旋翼飞行器控制系统方案设计 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 飞行控制系统总体方案设计 | 第24-25页 |
| 3.3 硬件方案设计 | 第25-28页 |
| 3.3.1 主控模块选型 | 第25页 |
| 3.3.2 传感器模块选型 | 第25-27页 |
| 3.3.3 执行模块选型 | 第27-28页 |
| 3.4 软件总体方案设计 | 第28-29页 |
| 3.4.1 Bootloader | 第29页 |
| 3.4.2 实时操作系统 | 第29页 |
| 3.4.3 文件系统 | 第29页 |
| 3.5 搭建Linux系统软件开发平台 | 第29-35页 |
| 3.5.1 交叉编译开发环境 | 第30页 |
| 3.5.2 构建交叉编译工具链 | 第30-31页 |
| 3.5.3 裁剪移植Linux内核 | 第31-34页 |
| 3.5.4 制作YAFFS文件系统 | 第34-35页 |
| 3.5.5 制作设备驱动 | 第35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 四旋翼飞行器控制系统设计 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 姿态解算设计 | 第36-38页 |
| 4.3 控制律的设计 | 第38-45页 |
| 4.3.1 控制方案设计 | 第39-40页 |
| 4.3.2 PID控制 | 第40-41页 |
| 4.3.3 自适应单神经元PID控制 | 第41-44页 |
| 4.3.4 串级PID控制的设计 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 四旋翼飞行器飞行控制系统软件设计 | 第46-54页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 飞行控制系统软件总体设计 | 第46-47页 |
| 5.2.1 飞行控制系统软件任务分析 | 第46-47页 |
| 5.2.2 分配任务优先级 | 第47页 |
| 5.3 飞行控制软件任务实现策略 | 第47-48页 |
| 5.3.1 多任务的多线程实现 | 第47-48页 |
| 5.3.2 任务线程的互斥 | 第48页 |
| 5.4 飞控软件设计 | 第48-53页 |
| 5.4.1 主控任务设计 | 第49-51页 |
| 5.4.2 姿态解算任务设计 | 第51页 |
| 5.4.3 遥控任务设计 | 第51-52页 |
| 5.4.5 遥测任务设计 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 飞行控制系统调试 | 第54-60页 |
| 6.1 软件开发平台测试 | 第54-55页 |
| 6.2 姿态解算测试 | 第55-56页 |
| 6.3 控制系统测试 | 第56-58页 |
| 6.4 飞行实验 | 第58-59页 |
| 6.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第67页 |
