直升机模拟器的电驱动操纵负荷系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 直升机模拟器概述及发展概况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 直升机模拟器简介 | 第12-13页 |
| 1.3.2 直升机模拟器国内外发展及研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 操纵负荷系统的国内外发展与研究概况 | 第15-20页 |
| 1.4.1 操纵负荷系统的组成 | 第16页 |
| 1.4.2 操纵负荷系统国外发展及研究概况 | 第16-18页 |
| 1.4.3 操纵负荷系统国内发展及研究概况 | 第18-19页 |
| 1.4.4 操纵负荷系统力加载技术的研究 | 第19-20页 |
| 1.5 章节安排 | 第20-23页 |
| 第2章 直升机模拟器操纵负荷系统的总体设计 | 第23-33页 |
| 2.1 直升机模拟器系统结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2 操纵负荷系统的组成与工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3 电动式操纵负荷系统结构设计 | 第25-29页 |
| 2.3.1 电动式操纵负荷系统的设计要求 | 第25-26页 |
| 2.3.2 电动式操纵负荷系统的结构设计 | 第26-29页 |
| 2.4 电动式操纵负荷系统部件选型及平台的搭建 | 第29-31页 |
| 2.4.1 操纵杆驱动部件选型 | 第29-30页 |
| 2.4.2 操纵杆力交互部件的选型 | 第30-31页 |
| 2.4.3 电动式操纵负荷系统机构平台 | 第31页 |
| 2.5 电动式操纵负荷系统的电气通讯数据设计 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 操纵负荷系统的运动学与动力学分析 | 第33-43页 |
| 3.1 操纵杆运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.2 操纵杆动力学分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 操纵杆静力学分析 | 第37-38页 |
| 3.2.2 操纵杆动力学分析 | 第38-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 操纵负荷系统的力感加载控制策略 | 第43-57页 |
| 4.1 直升机操纵负荷系统杆力-位移模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.2 操纵负荷系统的力感控制原理 | 第45-46页 |
| 4.3 基于力闭环的操纵力感控制方法 | 第46-48页 |
| 4.4 基于力-位置闭环的操纵力感控制方法 | 第48-49页 |
| 4.5 基于模糊优化的操纵力感控制方法 | 第49-55页 |
| 4.5.1 模糊自适应PID控制器简介 | 第50页 |
| 4.5.2 模糊自适应PID控制器的设计 | 第50-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 软件系统的设计及实验结果与分析 | 第57-69页 |
| 5.1 软件的总体设计 | 第57-62页 |
| 5.1.1 主进程的设计 | 第58-59页 |
| 5.1.2 Modbus TCP通讯线程的设计 | 第59-60页 |
| 5.1.3 力传感器线程的设计 | 第60-61页 |
| 5.1.4 电机控制线程的设计 | 第61-62页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第62-68页 |
| 5.2.1 基于力闭环控制的实验结果与分析 | 第62-64页 |
| 5.2.2 基于力-位置闭环控制的实验结果与分析 | 第64-66页 |
| 5.2.3 基于模糊优化的实验结果与分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 全文总结 | 第69-71页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 继续研究方向 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
