| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 并联机构概述 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 六自由度并联机构的研究介绍 | 第12-13页 |
| 1.2.2 少自由度机构的研究介绍 | 第13-14页 |
| 1.2.3 并联机构理论的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 爬壁机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 论文来源及选题意义 | 第19-20页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 两种并联机构位置和工作空间分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机器人总体介绍 | 第22-24页 |
| 2.3 两种并联机构位置分析 | 第24-26页 |
| 2.3.1 3UPU平动并联机构位置分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 6UPS并联机构位置分析 | 第25-26页 |
| 2.4 6UPS并联机构定姿态工作空间分析 | 第26-32页 |
| 2.4.1 工作空间定义及分析方法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 工作空间求解的影响因素 | 第27页 |
| 2.4.3 6UPS并联机构工作空间边界确定 | 第27-29页 |
| 2.4.4 确定机构工作空间体积 | 第29-30页 |
| 2.4.5 6UPS并联机构特殊初始姿态工作空间求解 | 第30-31页 |
| 2.4.6 与常规 6-6 Stewart平台初始姿态工作空间比较 | 第31-32页 |
| 2.5 爬壁并联机器人两种并联机构位置分析仿真及验证 | 第32-35页 |
| 2.5.1 平动 3UPU并联机构位置分析仿真及验证 | 第32-34页 |
| 2.5.2 6UPS并联机构位置分析仿真及验证 | 第34-35页 |
| 2.6 小结 | 第35-36页 |
| 第3章 两种并联机构运动学分析 | 第36-44页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 3UPU并联机构运动学分析 | 第36-40页 |
| 3.2.1 3UPU并联机构驱动杆线速度和线加速度分析 | 第36-39页 |
| 3.2.2 3UPU并联机构驱动杆角速度和角加速度分析 | 第39-40页 |
| 3.3 6UPS并联机构运动学分析 | 第40-41页 |
| 3.3.1 6UPS并联机构驱动杆线速度和线加速度分析 | 第41页 |
| 3.3.2 6UPS并联机构驱动杆角速度和角加速度分析 | 第41页 |
| 3.4 爬壁机器人两种并联机构运动学仿真验证 | 第41-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-44页 |
| 第4章 两种爬壁并联机构含弹簧作用的动力学分析 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 两种爬壁并联机构含弹簧作用的静力学分析 | 第44-51页 |
| 4.2.1 3UPU并联机构含弹簧作用的静力学分析 | 第44-48页 |
| 4.2.2 6UPS并联机构含弹簧作用的静力学分析 | 第48-51页 |
| 4.3 两种爬壁并联机构分支运动学分析 | 第51-52页 |
| 4.4 爬壁并联机器人分支动力学分析 | 第52-53页 |
| 4.5 两种爬壁并联机构动力学分析 | 第53-55页 |
| 4.5.1 3UPU并联机构含弹簧作用的动力学分析 | 第53-54页 |
| 4.5.2 6UPS并联机构含弹簧作用的动力学分析 | 第54-55页 |
| 4.6 两种爬壁并联机构含线性弹簧的静力学和动力学仿真验证 | 第55-60页 |
| 4.6.1 两种爬壁并联机构含线性弹簧作用的静力学验证 | 第56-57页 |
| 4.6.2 两种爬壁并联机构含线性弹簧作用的动力学验证 | 第57-60页 |
| 4.7 小结 | 第60-61页 |
| 第5章 新型 6UPS/3UPU爬壁并联机器人分支回复分析及爬行模拟 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 爬壁并联机构UPU分支回复运动学分析 | 第61-63页 |
| 5.3 爬壁并联机构UPU分支回复运动学仿真验证 | 第63-64页 |
| 5.4 爬壁并联机构UPU分支回复动力学分析 | 第64-67页 |
| 5.4.1 UPU分支添加四个线性复位弹簧 | 第64-66页 |
| 5.4.2 UPU分支添加一个弯曲复位弹簧 | 第66-67页 |
| 5.5 UPU分支含线性复位弹簧的回复动力学仿真验证 | 第67页 |
| 5.6 新型 6UPS/3UPU爬壁并联机器人爬行模拟 | 第67-70页 |
| 5.6.1 新型 6UPS/3UPU爬壁并联机器人各部分介绍 | 第68-69页 |
| 5.6.2 新型 6UPS/3UPU爬壁并联机器人爬行步态模拟 | 第69-70页 |
| 5.7 小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 附录Ⅰ | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
