| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 消失点 | 第13-14页 |
| 1.2.2 道路检测 | 第14-15页 |
| 1.2.3 偏航预警 | 第15-16页 |
| 1.2.4 深度估计 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 道路图像的直线与平行线提取 | 第19-28页 |
| 2.1 道路图像模型假设及分析 | 第19-20页 |
| 2.1.1 消失点 | 第19页 |
| 2.1.2 道路图像模型基本假设 | 第19-20页 |
| 2.2 直线、平行线检测 | 第20-25页 |
| 2.2.1 基于边缘编码的平行线提取 | 第20-23页 |
| 2.2.2 基于误差判断的直线检测 | 第23-24页 |
| 2.2.3 基于角点和主元分析的直线检测 | 第24-25页 |
| 2.3 本文算法思路简述 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于单幅图像的消失点检测 | 第28-57页 |
| 3.1 基于垂线包络和平行线对的城市道路图像消失点检测算法 | 第28-35页 |
| 3.1.1 平行线及竖直线提取 | 第29-30页 |
| 3.1.2 基于垂直包络线的道路区域平行线提取 | 第30-31页 |
| 3.1.3 道路区域消失点估计 | 第31-33页 |
| 3.1.4 实验结果与分析 | 第33-35页 |
| 3.2 基于暗原色的非结构化道路消失点检测算法 | 第35-44页 |
| 3.2.1 基于暗原色的图像分割算法 | 第35-37页 |
| 3.2.2 道路直线提取 | 第37-38页 |
| 3.2.3 消失点估计 | 第38-39页 |
| 3.2.4 参数讨论 | 第39-40页 |
| 3.2.5 实验结果及分析 | 第40-44页 |
| 3.3 快速消失点检测算法 | 第44-56页 |
| 3.3.1 基于竖直包络线和透视三角形的区域分割 | 第44-46页 |
| 3.3.2 道路区域直线提取 | 第46-48页 |
| 3.3.3 消失点估计 | 第48-50页 |
| 3.3.4 实验结果及分析 | 第50-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于消失点信息的道路导航与预警 | 第57-76页 |
| 4.1 基于消失点的边界软投票道路检测算法 | 第57-63页 |
| 4.1.1 消失点估计 | 第57页 |
| 4.1.2 候选道路边界线提取 | 第57-58页 |
| 4.1.3 基于软投票的边界选取 | 第58-59页 |
| 4.1.4 全局道路区域提取 | 第59-60页 |
| 4.1.5 道路检测结果及分析 | 第60-63页 |
| 4.2 基于道路导航线的智能预警 | 第63-67页 |
| 4.2.1 道路导航线及偏航角度计算 | 第63-64页 |
| 4.2.2 偏离智能预警参数计算及决策方案 | 第64-66页 |
| 4.2.3 导航线及偏航角提取结果与分析 | 第66-67页 |
| 4.3 基于暗原色的农田道路视觉导航线提取算法 | 第67-74页 |
| 4.3.1 农业道路导航线提取算法概述 | 第67-68页 |
| 4.3.2 基于暗原色原理的图像预处理 | 第68-71页 |
| 4.3.3 基于垂直投影法的中心导航线提取 | 第71-72页 |
| 4.3.4 实验结果与分析 | 第72-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 基于轮廓特征理解的城市道路图像深度估计 | 第76-83页 |
| 5.1 道路图像分割 | 第76-77页 |
| 5.2 道路图像特征提取 | 第77-78页 |
| 5.2.1 区域特征向量 | 第77-78页 |
| 5.2.2 道路消失点估计 | 第78页 |
| 5.3 道路图像三维结构推理 | 第78-79页 |
| 5.4 三维道路图像深度估计 | 第79-80页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第80-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |