| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 管道机器人技术的发展状况 | 第9-14页 |
| 1.2.1 滚轮式管道机器人 | 第9-11页 |
| 1.2.2 履带式管道机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.3 仿生蠕动式管道机器人 | 第12-14页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 双向折腰式管道机器人系统结构的研究 | 第15-22页 |
| 2.1 管道机器人系统的组成及工作原理 | 第15页 |
| 2.2 管道机器人的各项性能指标 | 第15-16页 |
| 2.3 管道机器人移动载体的结构设计 | 第16-20页 |
| 2.3.1 行走方案的确定 | 第16-17页 |
| 2.3.2 驱动方案的确定 | 第17页 |
| 2.3.3 不同管径自适应调节机构的确定 | 第17-20页 |
| 2.3.4 联接方案的确定 | 第20页 |
| 2.3.5 能源供给方案的确定 | 第20页 |
| 2.4 管道机器人清扫系统的设计 | 第20-21页 |
| 2.5 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 双向折腰式管道机器人运动性能的理论分析 | 第22-58页 |
| 3.1 双向折腰式管道机器人的弯道运动原理 | 第22-23页 |
| 3.2 双向折腰式管道机器人尺寸约束分析 | 第23-25页 |
| 3.3 双向折腰式管道机器人的运动轨迹方程 | 第25-32页 |
| 3.3.1 过渡阶段 | 第26-28页 |
| 3.3.2 旋转阶段 | 第28-32页 |
| 3.4 双向折腰式管道机器人弯道通过性的分析 | 第32-53页 |
| 3.4.1 移动单元体后端行走轮分析 | 第32-39页 |
| 3.4.2 移动单元体前端行走轮分析 | 第39-53页 |
| 3.5 特性曲线分析 | 第53-57页 |
| 3.6 小结 | 第57-58页 |
| 第四章 双向折腰式机器人系统动力学的研究及ADAMS仿真 | 第58-68页 |
| 4.1 基于拉格朗日方程的动力学模型建立 | 第58-59页 |
| 4.2 ADAMS虚拟样机模拟仿真实验 | 第59-67页 |
| 4.2.1 机器人拖动力的仿真 | 第59-60页 |
| 4.2.2 机器人不同工况的过弯仿真 | 第60-63页 |
| 4.2.3 机器人不同工况变径管道的仿真 | 第63-67页 |
| 4.3 小结 | 第67-68页 |
| 第五章 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |