基于嵌入式系统的六维位姿电磁定位系统
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 引言 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 电磁定位在室内机器人中的应用 | 第13-14页 |
| 1.1.2 电磁定位在导管内窥镜中的应用 | 第14页 |
| 1.1.3 电磁定位在手术机器人中的应用 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外发展现状及相关技术 | 第15-18页 |
| 1.2.1 定位系统发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 相关技术介绍 | 第17-18页 |
| 1.3 本文工作与结构 | 第18-20页 |
| 1.3.1 本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 1.3.2 文章结构 | 第19-20页 |
| 2 系统定位原理 | 第20-36页 |
| 2.1 磁偶极子模型 | 第20-23页 |
| 2.2 电磁定位计算模型 | 第23-27页 |
| 2.3 定位方程的建立与求解 | 第27-35页 |
| 2.3.1 最优化求解 | 第29-30页 |
| 2.3.2 解析法求解 | 第30-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 系统接收端信号参数的提取 | 第36-62页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 高频正弦信号参数的提取 | 第37-44页 |
| 3.2.1 未饱和高频正弦信号参数的提取 | 第37-40页 |
| 3.2.2 饱和失真高频正弦信号参数的提取 | 第40-41页 |
| 3.2.3 带噪声的高频正弦信号参数的提取 | 第41-44页 |
| 3.3 变频正弦信号参数的提取 | 第44-47页 |
| 3.4 微弱正弦信号参数的提取 | 第47-48页 |
| 3.5 正弦信号幅值与相位提取仿真与实验 | 第48-61页 |
| 3.5.1 高频正弦激励信号 | 第48-49页 |
| 3.5.2 样本值加入噪声干扰 | 第49-52页 |
| 3.5.3 变频正弦信号 | 第52-54页 |
| 3.5.4 微弱正弦信号 | 第54-58页 |
| 3.5.5 实验 | 第58-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 电磁定位系统软硬件设计 | 第62-73页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 信号发射模块 | 第63-65页 |
| 4.2.1 正弦信号发生电路 | 第63-64页 |
| 4.2.2 正弦信号功率放大电路 | 第64-65页 |
| 4.3 信号接收模块 | 第65-68页 |
| 4.3.1 放大与滤波电路 | 第65-67页 |
| 4.3.2 弱信号处理电路 | 第67-68页 |
| 4.4 电源模块 | 第68-69页 |
| 4.5 系统软件整体方案 | 第69-71页 |
| 4.5.1 系统工作模式 | 第69-70页 |
| 4.5.2 系统软件的流程 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 5 电磁定位系统标定 | 第73-78页 |
| 5.1 耦合系数标定 | 第73-75页 |
| 5.2 发射线圈位置和方向校正 | 第75-76页 |
| 5.3 标定实验 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 电磁定位系统实验效果 | 第78-85页 |
| 6.1 定位系统仿真结果 | 第78-82页 |
| 6.2 定位系统实验结果 | 第82-85页 |
| 7 总结与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 在学研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
