| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 高空作业车及相关研究概述 | 第10-12页 |
| 1.1.1 高空作业车产品及关键技术介绍 | 第10-11页 |
| 1.1.2 高空作业车动力学研究 | 第11-12页 |
| 1.2 梁振动主动控制研究与应用概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 压电悬臂梁振动控制 | 第12-13页 |
| 1.2.2 云梯消防车振动主动控制 | 第13-14页 |
| 1.3 本论文研究课题概述 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本论文的选题意义 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本论文研究内容 | 第15-16页 |
| 2 具有端部质量均质梁的弯曲振动方程 | 第16-24页 |
| 2.1 梁的横向弯曲振动 | 第16-17页 |
| 2.2 具有端部质量的均质梁模型 | 第17页 |
| 2.3 模型边界条件的确定 | 第17-18页 |
| 2.4 振动方程求解 | 第18-21页 |
| 2.4.1 齐次边界条件转化 | 第18-19页 |
| 2.4.2 变量分离 | 第19-20页 |
| 2.4.3 边值问题的解 | 第20-21页 |
| 2.5 主坐标系下振动方程表达 | 第21-23页 |
| 2.5.1 振型函数正交性 | 第21-22页 |
| 2.5.2 主坐标系内任意函数的表达 | 第22页 |
| 2.5.3 主坐标系内振动方程表示 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 伸缩臂系统的振动力学模型 | 第24-36页 |
| 3.1 臂架系统抽象模型 | 第24-25页 |
| 3.2 模型边界条件的确定 | 第25-26页 |
| 3.3 振动方程求解 | 第26-30页 |
| 3.3.1 齐次边界条件转化 | 第26-27页 |
| 3.3.2 变量分离 | 第27-28页 |
| 3.3.3 边值问题的解 | 第28-30页 |
| 3.4 主坐标下的振动方程表达 | 第30-33页 |
| 3.4.1 振型函数的正交性 | 第30-31页 |
| 3.4.2 主坐标内振动方程表达 | 第31-33页 |
| 3.5 振动方程状态空间表述形式 | 第33页 |
| 3.6 实际算例 | 第33-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 直臂高空作业车臂架系统振动特性分析 | 第36-50页 |
| 4.1 直臂高空作业车臂架振动的工况分析 | 第36页 |
| 4.2 臂架仰角变化对臂架振动响应的影响 | 第36-40页 |
| 4.2.1 仰角变化的冲击性对臂架振动响应影响 | 第36-38页 |
| 4.2.2 系统输入仰角的设定与臂头输出响应 | 第38-40页 |
| 4.3 臂架系统固有属性对臂架振动特性的影响 | 第40-49页 |
| 4.3.1 工作平台及搭载的载荷对臂架振动特性的影响 | 第40-43页 |
| 4.3.2 主臂线密度对臂架振动特性的影响 | 第43-46页 |
| 4.3.3 主臂抗弯刚度对臂架振动特性的影响 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 直臂高空作业车臂架系统振动主动控制 | 第50-61页 |
| 5.1 臂架系统状态方程 | 第50-51页 |
| 5.2 应用状态反馈极点配置实现振动抑制 | 第51-54页 |
| 5.2.1 状态反馈极点配置确定反馈向量K | 第51页 |
| 5.2.2 数值仿真 | 第51-54页 |
| 5.3 应用最优控制理论实现振动抑制 | 第54-60页 |
| 5.3.1 线性二次型最优控制基本原理 | 第54-57页 |
| 5.3.2 基于线性二次型的臂架系统最优控制器设计 | 第57页 |
| 5.3.3 数值仿真 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 直臂高空作业车振动抑制实验实现方案 | 第61-66页 |
| 6.1 变幅油缸流量与臂架仰角关系 | 第61-63页 |
| 6.2 状态变量的获取方法 | 第63-64页 |
| 6.3 主臂振动抑制实现方案 | 第64-65页 |
| 6.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录A 符号说明 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |