| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第15-28页 |
| 1.2.1 双足机器人驱动方式研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 双足机器人控制方法研究现状 | 第16-27页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第27-28页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 带足线性倒立摆模型建立及其动力学分析 | 第30-43页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 带足线性倒立摆模型建立 | 第30-36页 |
| 2.3 带足线性倒立摆模型动力学分析 | 第36-42页 |
| 2.3.1 带足线性倒立摆模型与倒立摆模型的对比分析 | 第36-37页 |
| 2.3.2 双足切换时步长参数分析 | 第37-40页 |
| 2.3.3 支撑腿踝关节力矩参数分析 | 第40-41页 |
| 2.3.4 身体高度参数分析 | 第41-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 双足机器人动态平衡运动控制研究 | 第43-65页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 双足机器人动态平衡运动控制框架建立 | 第43-46页 |
| 3.3 双足机器人动态平衡运动控制算法研究 | 第46-56页 |
| 3.3.1 身体高度的控制方法 | 第46-47页 |
| 3.3.2 身体姿态的控制方法 | 第47-50页 |
| 3.3.3 身体水平步行控制方法 | 第50-52页 |
| 3.3.4 单足站立的控制方法 | 第52-54页 |
| 3.3.5 双足动态平衡运动仿真实验研究 | 第54-56页 |
| 3.4 双足动态平衡运动控制算法在三维空间的扩展研究 | 第56-64页 |
| 3.4.1 三维带足倒立摆的模型的建立 | 第56-60页 |
| 3.4.2 三维空间内双足机器人动态平衡运动控制算法研究 | 第60-62页 |
| 3.4.3 三维空间内双足机器人动态平衡运动仿真实验研究 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 液压双足机器人及其伺服控制研究 | 第65-84页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 液压双足机器人样机的研制 | 第65-74页 |
| 4.2.1 液压双足机器人样机的设计指标 | 第65-66页 |
| 4.2.2 液压双足机器人机构设计 | 第66-70页 |
| 4.2.3 液压双足机器人结构设计 | 第70-74页 |
| 4.3 基于液压缸组件数学模型的双足机器人伺服控制研究 | 第74-83页 |
| 4.3.1 液压缸组件的数学模型建立 | 第74-78页 |
| 4.3.2 液压缸组件伺服控制方法 | 第78-79页 |
| 4.3.3 液压缸组件伺服控制实验研究 | 第79-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 液压双足机器人动态平衡运动实验研究 | 第84-114页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 液压双足机器人的实验系统设计 | 第84-92页 |
| 5.3 双足机器人身体速度估计及其实验研究 | 第92-94页 |
| 5.4 液压双足机器人的运动状态分解方法研究 | 第94-97页 |
| 5.5 液压双足机器人外力干扰下站立控制实验研究 | 第97-100页 |
| 5.6 液压双足机器人动态平衡步行控制实验研究 | 第100-108页 |
| 5.6.1 双足步行跟踪期望身体状态能力实验研究 | 第100-102页 |
| 5.6.2 双足步行动态平衡能力实验研究 | 第102-105页 |
| 5.6.3 双足步行地面适应能力实验研究 | 第105-108页 |
| 5.7 双足机器人运动控制方法对比研究 | 第108-113页 |
| 5.7.1 双足机器人运动控制方法对比仿真实验 | 第108-110页 |
| 5.7.2 双足机器人动态平衡能力的实验数据分析 | 第110-113页 |
| 5.8 本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 个人简历 | 第127页 |
