| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 文献综述 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 MEMS陀螺仪的研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 MEMS陀螺仪的分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 MEMS陀螺仪的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 MEMS陀螺的应用及发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 MEMS陀螺仪随机漂移误差修正技术国内外研究进展 | 第13-18页 |
| 1.3.1 随机漂移误差的建模方法 | 第13-16页 |
| 1.3.2 随机漂移误差的滤波技术 | 第16-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 绪论 | 第20-24页 |
| 2.1 课题研究背景 | 第20页 |
| 2.2 文章选题依据 | 第20-21页 |
| 2.3 主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第3章 陀螺仪漂移误差采集系统设计及数据采集过程 | 第24-34页 |
| 3.1 MPU-6050 的性能分析 | 第24-25页 |
| 3.2 数据采集硬件系统设计 | 第25-27页 |
| 3.2.1 系统的架构 | 第25-26页 |
| 3.2.2 核心处理器选择 | 第26-27页 |
| 3.3 数据采集软件设计 | 第27-29页 |
| 3.4 MEMS陀螺仪静态漂移误差数据采集过程 | 第29-31页 |
| 3.4.1 MPU-6050 数据读取初始化设置 | 第29-30页 |
| 3.4.2 数据采集过程 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-34页 |
| 第4章 MEMS陀螺仪误差分析 | 第34-44页 |
| 4.1 MEMS陀螺仪工作原理 | 第34页 |
| 4.2 MEMS陀螺仪性能指标 | 第34-35页 |
| 4.3 MEMS陀螺误差构成分析 | 第35-36页 |
| 4.4 基于Allan方差法的随机误差辨识 | 第36-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-44页 |
| 第5章 MEMS陀螺仪随机漂移误差建模及卡尔曼滤波 | 第44-56页 |
| 5.1 时间序列模型 | 第44-45页 |
| 5.1.1 自回归模型 | 第44页 |
| 5.1.2 滑动平均模型 | 第44-45页 |
| 5.1.3 自回归动平均模型 | 第45页 |
| 5.2 数据预处理 | 第45-49页 |
| 5.2.1 均值滤波去粗差 | 第45-46页 |
| 5.2.2 去常值分量 | 第46页 |
| 5.2.3 去趋势项 | 第46-49页 |
| 5.3 误差数据检验 | 第49-51页 |
| 5.3.1 平稳性检验 | 第49-50页 |
| 5.3.2 正态性检验 | 第50-51页 |
| 5.4 基于时间序列的陀螺仪随机漂移误差建模 | 第51-52页 |
| 5.5 卡尔曼滤波 | 第52-54页 |
| 5.6 滤波结果分析 | 第54-55页 |
| 5.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 基于粒子-卡尔曼组合滤波的MEMS陀螺仪随机漂移误差修正技术 | 第56-70页 |
| 6.1 粒子滤波理论基础 | 第57-60页 |
| 6.1.1 贝叶斯估计理论 | 第57-58页 |
| 6.1.2 蒙特卡洛积分 | 第58-60页 |
| 6.2 粒子滤波的基本算法 | 第60-62页 |
| 6.2.1 重要性采样 | 第60-61页 |
| 6.2.2 序贯重要性采样 | 第61-62页 |
| 6.2.3 粒子匮乏与重采样 | 第62页 |
| 6.3 基于机动目标跟踪Singer模型的陀螺仪随机漂移误差建模 | 第62-64页 |
| 6.4 粒子-卡尔曼组合滤波器设计 | 第64-67页 |
| 6.5 滤波效果分析 | 第67-69页 |
| 6.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 结论及展望 | 第70-72页 |
| 7.1 结论 | 第70-71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 发表论文、授权专利及参研项目一览表 | 第80页 |
