| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 引言 | 第11-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自适应滤波理论的发展和研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 新型卡尔曼滤波器的提出 | 第13页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构 | 第13-15页 |
| 第二章 卡尔曼滤波器基本理论 | 第15-35页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 估计准则 | 第16-20页 |
| 2.1.1 最小二乘估计 | 第16-17页 |
| 2.1.2 线性最小方差估计 | 第17-20页 |
| 2.3 线性离散卡尔曼滤波理论 | 第20-24页 |
| 2.4 贝叶斯滤波理论 | 第24-25页 |
| 2.5 非线性离散卡尔曼滤波理论 | 第25-33页 |
| 2.5.1 扩展卡尔曼滤波器 | 第28-29页 |
| 2.5.2 无先导卡尔曼滤波器 | 第29-31页 |
| 2.5.3 容积卡尔曼滤波器 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 新型单纯型卡尔曼滤波器 | 第35-47页 |
| 3.1 新型单纯型卡尔曼滤波器 | 第35-40页 |
| 3.1.1 二阶单纯型准则 | 第35-37页 |
| 3.1.2 三阶单纯型准则 | 第37-38页 |
| 3.1.3 精度分析 | 第38-40页 |
| 3.2 仿真实验 | 第40-45页 |
| 3.2.1 不同维度下的非线性状态估计 | 第40-43页 |
| 3.2.2 纯方位目标跟踪模型 | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于Huber的改进型高阶容积卡尔曼滤波器 | 第47-57页 |
| 4.1 高阶容积卡尔曼滤波器 | 第47-49页 |
| 4.1.1 五阶容积准则 | 第47-49页 |
| 4.2 基于Huber的高阶容积卡尔曼滤波器 | 第49-51页 |
| 4.2.1 统计线性回归近似的Huber方法 | 第49-51页 |
| 4.2.2 算法小结 | 第51页 |
| 4.3 仿真实验 | 第51-56页 |
| 4.3.1 纯方位目标跟踪模型 | 第52-53页 |
| 4.3.2 再入飞行器跟踪模型 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于Q微分的Huber无先导卡尔曼滤波器 | 第57-69页 |
| 5.1 Q微分 | 第57-59页 |
| 5.2 基于Q微分和（非）线性递归的Huber无先导卡尔曼滤波器 | 第59-61页 |
| 5.2.1 基于Q微分和线性递归的Huber方法 | 第59页 |
| 5.2.2 基于Q微分和非线性递归的Huber方法 | 第59-60页 |
| 5.2.3 算法小结 | 第60-61页 |
| 5.3 克拉美罗下界 | 第61页 |
| 5.4 收敛性分析 | 第61-63页 |
| 5.5 仿真实验 | 第63-67页 |
| 5.5.1 单变量非平稳增长模型 | 第63-65页 |
| 5.5.2 纯方位目标跟踪模型 | 第65-67页 |
| 5.6 结论 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第77页 |
| 攻读硕士期间参加的科研项目 | 第77页 |
