套索传动系统建模及柔顺控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 套索传动机构研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 套索系统建模及控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 柔顺控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 套索系统的拉力传递特性建模及控制 | 第18-33页 |
| 2.1 拉力传递特性分析及建模 | 第18-23页 |
| 2.1.1 静态特性分析及建模 | 第18-20页 |
| 2.1.2 动态特性分析及建模 | 第20-23页 |
| 2.2 末端无传感器的拉力补偿控制 | 第23-25页 |
| 2.3 拉力传递模型及补偿控制的实验验证 | 第25-31页 |
| 2.3.1 实验平台及控制系统的构成 | 第25-26页 |
| 2.3.2 静态拉力传递模型的实验验证 | 第26-28页 |
| 2.3.3 动态拉力传递模型的实验验证 | 第28-29页 |
| 2.3.4 末端无传感器的拉力补偿控制的实验验证 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 套索系统的位移传递特性建模及控制 | 第33-48页 |
| 3.1 位移传递特性分析及建模 | 第33-36页 |
| 3.1.1 静态特性分析及建模 | 第33-34页 |
| 3.1.2 动态特性分析及建模 | 第34-36页 |
| 3.2 末端无传感器的精密位移控制 | 第36-39页 |
| 3.2.1 基于静态模型的逆模补偿控制 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于动态模型的迟滞前馈控制 | 第38-39页 |
| 3.3 位移传递模型及精密控制的实验验证 | 第39-46页 |
| 3.3.1 静态位移传递模型的实验验证 | 第39-42页 |
| 3.3.2 动态位移传递模型的实验验证 | 第42-44页 |
| 3.3.3 基于静态模型的逆模补偿控制的实验验证 | 第44-45页 |
| 3.3.4 基于动态模型的迟滞前馈控制的实验验证 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 套索系统的柔顺性控制研究 | 第48-61页 |
| 4.1 柔顺控制方法 | 第48-49页 |
| 4.1.1 被动柔顺控制 | 第48页 |
| 4.1.2 主动柔顺控制 | 第48-49页 |
| 4.2 被动柔顺控制研究 | 第49-55页 |
| 4.2.1 柔顺性末端执行器结构与测量一体化设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 柔顺性末端执行器的力控制及实验研究 | 第51-55页 |
| 4.3 主动柔顺控制研究 | 第55-60页 |
| 4.3.1 阻抗控制方法及实验研究 | 第56-58页 |
| 4.3.2 力/位混合控制方法及实验研究 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第61页 |
| 5.2 论文主要创新 | 第61-62页 |
| 5.3 未来工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
