| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 柔性关节机器人的建模和控制研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 柔性关节机器人的动力学建模与分析 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 柔性关节机器人的基本动力学模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 模型建立 | 第17-20页 |
| 2.2.2 模型特性 | 第20-21页 |
| 2.3 基于奇异摄动理论的柔性关节机器人动力学建模 | 第21-23页 |
| 2.3.1 奇异摄动的标准表达形式 | 第21-22页 |
| 2.3.2 动力学模型的奇异摄动解耦 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于奇异摄动解耦的柔性关节机器人有界控制 | 第24-44页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 有界函数的研究 | 第24-26页 |
| 3.3 有界控制律的设计 | 第26-33页 |
| 3.3.1 慢子系统有界控制律的反步设计 | 第27-29页 |
| 3.3.2 基于RBF神经网络的近似方法 | 第29-32页 |
| 3.3.3 快子系统有界控制律的设计 | 第32-33页 |
| 3.4 系统的稳定性分析 | 第33-37页 |
| 3.4.1 慢子系统的稳定性分析 | 第33-34页 |
| 3.4.2 快子系统的稳定性分析 | 第34-36页 |
| 3.4.3 整体系统的稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.5 轨迹跟踪仿真实例 | 第37-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于观测器和模糊自整定的柔性关节机器人有界控制律设计 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 状态观测器的设计 | 第45-46页 |
| 4.2.1 慢子系统的状态观测器设计 | 第45页 |
| 4.2.2 快子系统的状态观测设计 | 第45-46页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第46-49页 |
| 4.4 有界控制律的设计 | 第49-50页 |
| 4.5 系统稳定性的分析 | 第50-51页 |
| 4.6 轨迹跟踪仿真实例 | 第51-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 总结和展望 | 第57-59页 |
| 5.1 总结 | 第57-58页 |
| 5.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读硕士期间参加的项目和发表的论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |