移动式水下观测网络试验验证技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·移动式水下观测网络介绍 | 第12-19页 |
| ·移动式水下观测网络概况 | 第12-14页 |
| ·水下通信技术 | 第14-15页 |
| ·水下定位导航技术 | 第15-18页 |
| ·多AUV 协调控制技术 | 第18-19页 |
| ·论文的研究目的和意义 | 第19-20页 |
| ·论文的创新点 | 第20-21页 |
| 第二章 移动式水下观测网络试验平台 | 第21-35页 |
| ·移动式水下观测网试验平台体系结构 | 第21-22页 |
| ·低成本试验节点 | 第22-24页 |
| ·通讯系统 | 第24-27页 |
| ·无线局域网系统 | 第24-26页 |
| ·水声通讯系统 | 第26-27页 |
| ·导航定位系统 | 第27-28页 |
| ·控制系统 | 第28-30页 |
| ·软件设计 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 试验节点底层控制器设计 | 第35-46页 |
| ·PID 控制器 | 第35-37页 |
| ·PID 控制原理 | 第35-36页 |
| ·增量式PID 算法 | 第36-37页 |
| ·航向控制系统设计 | 第37-38页 |
| ·深度控制系统设计 | 第38-39页 |
| ·试验结果及分析 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于水声MODEM 测距功能的水下定位 | 第46-72页 |
| ·基于长基线的定位方法 | 第46-52页 |
| ·简易长基线系统 | 第46-47页 |
| ·简易长基线系统定位误差分析 | 第47-50页 |
| ·简易长基线系统误差修正方法 | 第50-52页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波器的定位方法 | 第52-63页 |
| ·使用EKF 修正航位推算位置 | 第52-56页 |
| ·考虑测距延迟的EKF 算法 | 第56-58页 |
| ·考虑流的EKF 算法 | 第58-63页 |
| ·单节点路径跟踪试验 | 第63-70页 |
| ·视线法制导原理 | 第63-64页 |
| ·湖试结果及分析 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 水声网络通讯/定位协议 | 第72-78页 |
| ·非竞争性水声网络通讯/定位协议 | 第72-75页 |
| ·湖泊试验 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 多节点联合试验 | 第78-104页 |
| ·多节点布放试验 | 第78-90页 |
| ·双节点布放试验 | 第78-84页 |
| ·三节点布放试验 | 第84-90页 |
| ·多节点路径跟踪试验 | 第90-101页 |
| ·双节点路径跟踪试验 | 第90-97页 |
| ·三节点路径跟踪试验 | 第97-101页 |
| ·试验总结及误差分析 | 第101-103页 |
| ·试验结果总结 | 第101-102页 |
| ·误差分析 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第七章 总结及展望 | 第104-108页 |
| ·全文总结 | 第104-105页 |
| ·研究展望 | 第105-108页 |
| ·平台改造升级 | 第105-106页 |
| ·协调控制试验 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 附录1 传感器数据采集示例程序 | 第114-116页 |
| 附录2 PWM 信号输出程序 | 第116-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第120-122页 |
