微型侦察机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 微小型侦察机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外相关研究 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内相关研究 | 第12-13页 |
| 1.3 侦察机器人关键技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 嵌入式处理器技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 传感器技术 | 第14页 |
| 1.3.3 无线通信技术 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究内容及论文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 微型侦察机器人控制系统总体方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 微型侦察机器人控制系统需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 机器人本体控制系统总体设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 硬件总体结构 | 第17-19页 |
| 2.2.2 软件总体结构 | 第19页 |
| 2.3 机器人远程操控终端总体设计 | 第19-21页 |
| 2.3.1 硬件总体结构 | 第20页 |
| 2.3.2 软件总体结构 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 微型侦察机器人本体控制系统硬件设计 | 第22-36页 |
| 3.1 电源管理部分 | 第22-25页 |
| 3.1.1 锂电池充放电保护电路 | 第22-23页 |
| 3.1.2 电源转换电路 | 第23-24页 |
| 3.1.3 单键开关机电路 | 第24-25页 |
| 3.1.4 电池电量检测电路 | 第25页 |
| 3.2 主从控制器部分 | 第25-28页 |
| 3.2.1 主控制器核心电路 | 第25-27页 |
| 3.2.2 从控制器核心电路 | 第27-28页 |
| 3.3 运动控制部分 | 第28-31页 |
| 3.3.1 电机驱动电路 | 第28-30页 |
| 3.3.2 电机电流检测电路 | 第30-31页 |
| 3.3.3 编码器电平转换电路 | 第31页 |
| 3.4 系统接口部分 | 第31-35页 |
| 3.4.1 USB接口电路 | 第31-32页 |
| 3.4.2 音频采集接口电路 | 第32-33页 |
| 3.4.3 串口通信接口电路 | 第33-34页 |
| 3.4.4 以太网接口电路 | 第34页 |
| 3.4.5 数据存储接口电路 | 第34-35页 |
| 3.4.6 高亮LED接口电路 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 微型侦察机器人本体控制系统软件设计 | 第36-58页 |
| 4.1 嵌入式软件环境搭建 | 第36-39页 |
| 4.1.1 嵌入式Linux系统的移植 | 第36-38页 |
| 4.1.2 实时操作系统FreeRTOS的移植 | 第38-39页 |
| 4.2 信息采集与集成 | 第39-47页 |
| 4.2.1 视频数据采集 | 第40-42页 |
| 4.2.1.1 V4L2规范简介 | 第40-41页 |
| 4.2.1.2 视频数据采集的实现 | 第41-42页 |
| 4.2.2 音频数据采集 | 第42-44页 |
| 4.2.2.1 ALSA架构简介 | 第42-43页 |
| 4.2.2.2 音频数据采集的实现 | 第43-44页 |
| 4.2.3 姿态数据采集 | 第44-47页 |
| 4.3 无线通信实现 | 第47-54页 |
| 4.3.1 无线网络环境搭建 | 第47页 |
| 4.3.2 流媒体服务器搭建 | 第47-52页 |
| 4.3.2.1 流媒体协议介绍 | 第47-49页 |
| 4.3.2.2 oRTP开源库的移植 | 第49页 |
| 4.3.2.3 音视频数据的RTP封包 | 第49-50页 |
| 4.3.2.4 RTSP服务器搭建 | 第50-52页 |
| 4.3.3 机器人遥控与数据反馈 | 第52-54页 |
| 4.4 机器人运动控制 | 第54-57页 |
| 4.4.1 电机闭环控制 | 第55-56页 |
| 4.4.2 主从控制器通信协议 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 微型侦察机器人远程操控终端设计 | 第58-68页 |
| 5.1 硬件设计 | 第58-60页 |
| 5.1.1 电源转换电路 | 第58页 |
| 5.1.2 主控制器核心电路 | 第58-59页 |
| 5.1.3 音频解码电路 | 第59页 |
| 5.1.4 触摸液晶屏接口电路 | 第59-60页 |
| 5.1.5 操控接口电路 | 第60页 |
| 5.1.6 其他功能电路 | 第60页 |
| 5.2 软件设计 | 第60-67页 |
| 5.2.1 嵌入式软件环境搭建 | 第61-62页 |
| 5.2.1.1 嵌入式Linux系统移植 | 第61页 |
| 5.2.1.2 QT移植 | 第61-62页 |
| 5.2.1.3 Live555移植 | 第62页 |
| 5.2.2 流媒体客户端搭建 | 第62-65页 |
| 5.2.2.1 流媒体数据的接收 | 第62-63页 |
| 5.2.2.2 视频流的解码播放 | 第63-64页 |
| 5.2.2.3 音频流的解码播放 | 第64-65页 |
| 5.2.3 人机交互接口 | 第65-67页 |
| 5.2.3.1 运动控制命令给定 | 第65-66页 |
| 5.2.3.2 用户界面设计 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 系统实现与测试 | 第68-74页 |
| 6.1 机器人本体硬件平台搭建 | 第68-69页 |
| 6.2 机器人本体控制系统软件功能测试 | 第69-71页 |
| 6.3 机器人与操控终端联调 | 第71-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 总结 | 第74页 |
| 7.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |
