| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 粗略配准和精细配准 | 第10-12页 |
| 1.2.2 点云数据的简化 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的内容和结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 相关背景知识介绍 | 第15-26页 |
| 2.1 k-近邻快速搜索法 | 第15-17页 |
| 2.1.1 子空间分块 | 第16-17页 |
| 2.1.2 k-近邻搜索算法 | 第17页 |
| 2.2 法矢的估算和全局协调 | 第17-19页 |
| 2.2.1 法矢及切平面求取 | 第17-18页 |
| 2.2.2 法矢调整 | 第18-19页 |
| 2.3 曲率估算 | 第19-22页 |
| 2.3.1 局部基面的参数化 | 第19-20页 |
| 2.3.2 曲率计算 | 第20-22页 |
| 2.4 求解空间变换矩阵 | 第22-25页 |
| 2.4.1 变换矩阵 | 第22-23页 |
| 2.4.2 奇异值分解法 | 第23-24页 |
| 2.4.3 单位四元数法 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 散乱点云的预处理 | 第26-33页 |
| 3.1 离群点和特征点的识别 | 第26-28页 |
| 3.1.1 欠k邻域Nb_k~α和饱和k邻域Nb_k~β | 第26-27页 |
| 3.1.2 曲面变化度 | 第27页 |
| 3.1.3 局部离群系数 | 第27-28页 |
| 3.2 离群点的分类和过滤 | 第28-30页 |
| 3.2.1 三维区域增长 | 第28-29页 |
| 3.2.2 远离群点 | 第29页 |
| 3.2.3 近离群点 | 第29-30页 |
| 3.3 实验结果和分析 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 基于粒子群算法的最近迭代点配准技术的优化 | 第33-43页 |
| 4.1 点云配准技术 | 第33页 |
| 4.2 初始配准PSO算法 | 第33-34页 |
| 4.2.1 PSO算法介绍 | 第34页 |
| 4.3 ICP算法的改进 | 第34-37页 |
| 4.3.1 ICP配准算法简介 | 第35-36页 |
| 4.3.2 ICP算法收敛结果分析 | 第36-37页 |
| 4.3.3 ICP算法的优劣性分析 | 第37页 |
| 4.4 PSO-ICP算法 | 第37-42页 |
| 4.4.1 优化PSO-ICP算法步骤 | 第38-40页 |
| 4.4.2 实验结果和分析 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 双四元数法对ICP算法的优化 | 第43-52页 |
| 5.1 双四元数法简介 | 第43-44页 |
| 5.2 双四元数法的性质 | 第44-49页 |
| 5.2.1 双四元数的性质 | 第44-46页 |
| 5.2.2 通过双四元数法计算齐次空间变换 | 第46-47页 |
| 5.2.3 通过齐次空间变换计算双四元数 | 第47-49页 |
| 5.3 双四元法数在ICP配准中的应用 | 第49-51页 |
| 5.3.1 双四元数算法步骤 | 第49页 |
| 5.3.2 实验结果和分析 | 第49-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 总结 | 第52-53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第57-58页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第58页 |