| 致谢 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第21-32页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第21-22页 |
| 1.2 EPS与ESP系统简介 | 第22-25页 |
| 1.2.1 EPS系统简介 | 第22-23页 |
| 1.2.2 ESP系统简介 | 第23-25页 |
| 1.3 汽车横向稳定性控制典型结构 | 第25-27页 |
| 1.4 研究现状概述 | 第27-30页 |
| 1.4.1 汽车横向运动稳定性研究概况 | 第27-29页 |
| 1.4.2 汽车非线性系统的混沌研究概况 | 第29-30页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第30-32页 |
| 第二章 考虑参数不确定的EPS系统控制研究 | 第32-53页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 EPS系统模型的建立 | 第32-36页 |
| 2.2.1 汽车动力学模型 | 第32-33页 |
| 2.2.2 汽车的EPS模型 | 第33-35页 |
| 2.2.3 状态空间方程 | 第35-36页 |
| 2.3 H_∞鲁棒控制理论 | 第36-37页 |
| 2.4 EPS的LPV/H_∞控制器设计 | 第37-45页 |
| 2.4.1 EPS系统助力特性 | 第37-38页 |
| 2.4.2 EPS系统控制的目标 | 第38-41页 |
| 2.4.3 LPV系统多胞模型 | 第41页 |
| 2.4.4 LPV系统的H_∞控制器设计 | 第41-45页 |
| 2.5 仿真计算与硬件在环仿真试验 | 第45-51页 |
| 2.5.1 仿真计算与分析 | 第45-46页 |
| 2.5.2 硬件在环仿真试验 | 第46-51页 |
| 2.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 基于质心位置估计的ESP控制研究 | 第53-75页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 汽车系统模型的建立 | 第53-58页 |
| 3.2.1 整车模型 | 第53-56页 |
| 3.2.2 汽车垂向模型 | 第56-57页 |
| 3.2.3 轮胎模型 | 第57-58页 |
| 3.2.4 路面输入模型 | 第58页 |
| 3.3 基于FFRLS的质心位置估计 | 第58-67页 |
| 3.3.1 FFRLS方法概述 | 第58-61页 |
| 3.3.2 基于卡尔曼滤波的状态观测器设计 | 第61-64页 |
| 3.3.3 FFRLS方法对质心位置的估计与仿真 | 第64-67页 |
| 3.4 ESP系统参数自整定模糊PID控制 | 第67-71页 |
| 3.4.1 自适应模糊控制 | 第67-68页 |
| 3.4.2 ESP参数自整定模糊PID控制器设计 | 第68-71页 |
| 3.5 仿真分析 | 第71-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 基于EPS/ESP的汽车稳定性控制与混沌分析 | 第75-94页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 基于EPS/ESP的汽车稳定性控制 | 第75-84页 |
| 4.2.1 多目标模糊决策 | 第76-78页 |
| 4.2.2 基于EPS/ESP稳定性分层协调控制 | 第78-82页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第82-84页 |
| 4.3 基于LYAPUNOV方法的汽车横向运动混沌分析 | 第84-93页 |
| 4.3.1 混沌简介 | 第84-85页 |
| 4.3.2 非线性系统模型 | 第85-87页 |
| 4.3.3 汽车横向运动的Lyapunov混沌分析 | 第87-89页 |
| 4.3.4 仿真研究 | 第89-93页 |
| 4.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第五章 汽车横向运动的混沌控制研究 | 第94-107页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 混沌控制方法 | 第94-97页 |
| 5.2.1 混沌反馈控制方法 | 第94-95页 |
| 5.2.2 滑模变结构控制方法 | 第95-97页 |
| 5.3 基于自适应趋近律的滑模变结构控制 | 第97-101页 |
| 5.3.1 SMVSC控制器设计 | 第98-100页 |
| 5.3.2 模糊自适应趋近规则的实现 | 第100-101页 |
| 5.4 仿真分析 | 第101-106页 |
| 5.4.1 阶跃转向工况 | 第101-104页 |
| 5.4.2 正弦输入工况 | 第104-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 汽车稳定性控制的实车试验研究 | 第107-117页 |
| 6.1 引言 | 第107页 |
| 6.2 实车试验测试系统组成 | 第107-110页 |
| 6.2.1 VBoxⅢ数据采集系统 | 第108页 |
| 6.2.2 开发的ESP控制器 | 第108-110页 |
| 6.2.3 试验用车及其他 | 第110页 |
| 6.3 实车试验 | 第110-116页 |
| 6.3.1 干燥路面双移线试验 | 第112-114页 |
| 6.3.2 湿滑路面双移线试验 | 第114-116页 |
| 6.4 本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 全文总结 | 第117-120页 |
| 7.1 结论 | 第117-118页 |
| 7.2 创新点 | 第118页 |
| 7.3 建议 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-129页 |
| 附录1 仿真参数 | 第129-130页 |
| 附录2 模糊规则表 | 第130-131页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第131-132页 |
