| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 极区内导航方案可行性分析 | 第13-14页 |
| 1.3 极区惯性导航关键技术发展现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 惯性导航系统机械编排 | 第14-16页 |
| 1.3.2 惯性导航系统阻尼技术 | 第16-18页 |
| 1.3.3 惯性/重力组合导航技术 | 第18-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 常用惯导机械编排极区导航性能分析 | 第21-38页 |
| 2.1 固定指北方位惯导系统极区工作性能 | 第21-23页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.1.2 固定指北方位惯导系统机械编排在极区工作时存在问题 | 第22-23页 |
| 2.2 三种极区常用惯导系统机械编排工作原理 | 第23-32页 |
| 2.2.1 自由方位惯导系统 | 第23-27页 |
| 2.2.2 游动方位惯导系统 | 第27-29页 |
| 2.2.3 捷联式空间稳定型惯导系统 | 第29-32页 |
| 2.3 仿真试验验证 | 第32-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 横坐标系捷联惯性导航系统极区导航技术 | 第38-70页 |
| 3.1 横坐标系统建立 | 第38-39页 |
| 3.2 横坐标系统中各导航参数转化关系 | 第39-45页 |
| 3.2.1 经纬度坐标转换 | 第40-41页 |
| 3.2.2 地理坐标系和横地理坐标系转换 | 第41-42页 |
| 3.2.3 速度信息转换 | 第42页 |
| 3.2.4 姿态信息转换 | 第42-45页 |
| 3.3 横坐标系捷联惯性导航系统机械编排 | 第45-48页 |
| 3.4 横坐标系捷联惯性导航系统误差方程 | 第48-51页 |
| 3.4.1 失准角误差方程 | 第48-50页 |
| 3.4.2 速度误差方程 | 第50-51页 |
| 3.4.3 位置误差方程 | 第51页 |
| 3.5 横坐标系捷联惯性导航系统误差特性分析 | 第51-64页 |
| 3.5.1 陀螺漂移引起的系统误差 | 第55-59页 |
| 3.5.2 加速度计零位误差引起的系统误差 | 第59-60页 |
| 3.5.3 仿真试验验证 | 第60-64页 |
| 3.6 系统误差比较分析 | 第64-68页 |
| 3.7 仿真试验验证 | 第68-69页 |
| 3.8 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 DVL辅助横坐标系捷联惯导系统误差抑制技术 | 第70-107页 |
| 4.1 横坐标系捷联惯导系统阻尼设计 | 第70-82页 |
| 4.1.1 横坐标系捷联惯导系统水平阻尼原理分析 | 第70-71页 |
| 4.1.2 横坐标系捷联惯导系统方位阻尼原理分析 | 第71-78页 |
| 4.1.3 仿真试验验证 | 第78-82页 |
| 4.2 外阻尼状态下的横坐标系捷联惯导系统误差分析 | 第82-92页 |
| 4.2.1 DVL测速原理及其测速误差分析 | 第82-83页 |
| 4.2.2 运动中DVL测速误差形式 | 第83-84页 |
| 4.2.3 DVL测速误差对外阻尼横坐标系捷联惯导系统影响分析 | 第84-92页 |
| 4.3 外阻尼横坐标系捷联惯导系统误差抑制技术 | 第92-106页 |
| 4.3.1 双系统串联外阻尼横坐标系捷联惯导系统误差抑制原理 | 第92-94页 |
| 4.3.2 阻尼状态切换自动判断 | 第94-100页 |
| 4.3.3 阻尼状态平稳切换 | 第100-103页 |
| 4.3.4 仿真试验验证 | 第103-106页 |
| 4.4 本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 基于重力异常匹配辅助的横坐标系捷联惯性组合导航技术 | 第107-142页 |
| 5.1 标准粒子滤波 | 第107-111页 |
| 5.1.1 递归贝叶斯估计 | 第107-109页 |
| 5.1.2 序贯重要性采样及重采样 | 第109-110页 |
| 5.1.3 粒子滤波 | 第110-111页 |
| 5.2 基于迭代容积卡尔曼滤波建议分布的粒子滤波优化算法 | 第111-118页 |
| 5.2.1 迭代容积卡尔曼滤波 | 第111-114页 |
| 5.2.2 迭代容积卡尔曼粒子滤波 | 第114-116页 |
| 5.2.3 仿真试验验证 | 第116-118页 |
| 5.3 基于优化粒子滤波的重力异常匹配算法研究 | 第118-130页 |
| 5.3.1 极区重力异常场特征分析 | 第118-120页 |
| 5.3.2 基于迭代容积卡尔曼粒子滤波的重力异常匹配辅助横坐标系捷联惯性组合导航系统 | 第120-125页 |
| 5.3.3 仿真试验验证 | 第125-130页 |
| 5.4 基于重力异常匹配和DVL联合辅助的横坐标系捷联惯性组合导航系统 | 第130-141页 |
| 5.4.1 组合方案设计 | 第130-131页 |
| 5.4.2 工作于对水模式的DVL洋流误差估计方案 | 第131-138页 |
| 5.4.3 仿真试验验证 | 第138-141页 |
| 5.5 本章小结 | 第141-142页 |
| 结论 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-152页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154页 |
