基于双模导航的无人机飞行控制器研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 多旋翼应用现状 | 第15-17页 |
| 1.2 多旋翼飞行器的研究现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 多旋翼发展历史 | 第18-19页 |
| 1.2.2 多旋翼研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 多旋翼无人机控制相关理论和飞行姿态表示 | 第25-37页 |
| 2.1 多旋翼飞行器的主要结构 | 第25-26页 |
| 2.2 多旋翼飞行器的运动控制原理 | 第26-29页 |
| 2.3 多旋翼飞行器的姿态表示和运算 | 第29-33页 |
| 2.3.1 多旋翼飞行器飞行坐标建立 | 第29-30页 |
| 2.3.2 多旋翼飞行器飞行姿态换算 | 第30-33页 |
| 2.4 PID控制原理及仿真 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 飞行控制器设计 | 第37-65页 |
| 3.1 总体设计 | 第37-39页 |
| 3.1.1 总体结构设计 | 第37-38页 |
| 3.1.2 设计需求分析 | 第38-39页 |
| 3.2 微控制器的选型 | 第39-42页 |
| 3.3 传感器模块电路设计 | 第42-50页 |
| 3.3.1 陀螺仪模块电路设计 | 第42-44页 |
| 3.3.2 加速度计和磁力计模块电路设计 | 第44-46页 |
| 3.3.3 磁罗盘模块电路设计 | 第46-47页 |
| 3.3.4 气压计模块电路设计 | 第47-50页 |
| 3.4 导航模块电路设计 | 第50-54页 |
| 3.4.1 北斗导航系统和GPS导航系统介绍 | 第50-51页 |
| 3.4.2 GNSS系统和GNSS接收机 | 第51-52页 |
| 3.4.3 硬件电路设计 | 第52-53页 |
| 3.4.4 位置信号的卡尔曼滤波 | 第53-54页 |
| 3.5 电源模块设计 | 第54-58页 |
| 3.6 其他外围电路设计 | 第58-59页 |
| 3.6.1 接口电路设计 | 第58页 |
| 3.6.2 存储电路设计 | 第58-59页 |
| 3.7 无人机飞行控制器系统软件设计概述 | 第59-63页 |
| 3.7.1 软件总体设计 | 第59-60页 |
| 3.7.2 主程序控制流程及姿态控制简介 | 第60-63页 |
| 3.8 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 多旋翼飞行控制器硬件测试 | 第65-73页 |
| 4.1 导航模块测试 | 第65-67页 |
| 4.2 各传感器静态数据测试 | 第67-70页 |
| 4.3 无人机动态测试 | 第70-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 论文总结 | 第73页 |
| 5.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 作者简介 | 第81-82页 |
