| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 组合导航的国内外研究现状和发展趋势 | 第9-17页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 捷联惯导与GPS工作原理及模型 | 第18-34页 |
| 2.1 常用的坐标系及其转换 | 第18-21页 |
| 2.2 捷联惯导工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3 捷联惯导的数学模型 | 第22-29页 |
| 2.3.1 载体姿态矩阵求解方法 | 第23-27页 |
| 2.3.2 载体速度方程的求解 | 第27-29页 |
| 2.3.3 载体位置方程的求解 | 第29页 |
| 2.4 GPS导航原理 | 第29-31页 |
| 2.4.1 GPS主要误差分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-34页 |
| 第三章 光流视觉导航定位原理 | 第34-40页 |
| 3.1 光流概念 | 第34-35页 |
| 3.2 基于光流的测速原理 | 第35-36页 |
| 3.3 光流解算原理 | 第36-37页 |
| 3.4 光流计算方法 | 第37-39页 |
| 3.4.1 基于块匹配的计算方法 | 第37-38页 |
| 3.4.2 Horm-Schunck计算方法 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于EKF的视觉组合导航方法 | 第40-56页 |
| 4.1 扩展卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波器的原理 | 第40-41页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波模型 | 第41-42页 |
| 4.2 GPS/SINS组合导航系统 | 第42-50页 |
| 4.2.1 GPS/SINS组合导航组合方式 | 第42-44页 |
| 4.2.2 状态估计 | 第44-45页 |
| 4.2.3 GPS/SINS组合导航的误差模型 | 第45-47页 |
| 4.2.4 GPS/SINS组合导航的状态和量测方程 | 第47-50页 |
| 4.3 光流视觉、惯性和GPS组合导航系统 | 第50-54页 |
| 4.3.1 滤波结构 | 第50-51页 |
| 4.3.2 组合导航子滤波器的设计 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 基于EKF的视觉组合导航实验结果及分析 | 第56-82页 |
| 5.1 捷联惯导系统的仿真实验 | 第56-69页 |
| 5.1.1 轨迹发生器的设计 | 第57-64页 |
| 5.1.2 捷联惯导惯性元件和轨迹发生器的Simulink仿真模块 | 第64-66页 |
| 5.1.3 捷联惯导仿真实验和分析 | 第66-69页 |
| 5.2 GPS/SINS组合导航仿真实验 | 第69-74页 |
| 5.2.1 GPS仿真模型 | 第69-71页 |
| 5.2.2 实验结果和分析 | 第71-74页 |
| 5.3 GPS/SINS/光流组合导航实验 | 第74-82页 |
| 5.3.1 Horm-Schunck光流法的MATLAB仿真 | 第74-75页 |
| 5.3.2 实际飞行结果分析 | 第75-82页 |
| 第六章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
