全自动打孔机孔形轮廓识别及上下料技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 皮革冲孔技术发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 机器视觉检测及机械手上下料技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 1.4.1 本文的总体框架 | 第13-14页 |
| 1.4.2 本文研究的重点内容 | 第14-15页 |
| 第二章 图像获取方法与处理算法研究 | 第15-35页 |
| 2.1 机器视觉硬件系统构建 | 第15-21页 |
| 2.1.1 相机的选型 | 第15-17页 |
| 2.1.2 镜头的选型 | 第17-19页 |
| 2.1.3 光源系统设计 | 第19-20页 |
| 2.1.4 机器视觉系统平台搭建 | 第20-21页 |
| 2.2 图像预处理 | 第21-31页 |
| 2.2.1 图像灰度化 | 第22页 |
| 2.2.2 图像滤波降噪 | 第22-25页 |
| 2.2.3 基于阈值的图像分割 | 第25-27页 |
| 2.2.4 冲孔皮革图像边缘检测 | 第27-31页 |
| 2.3 基于模板匹配的孔型识别 | 第31-34页 |
| 2.3.1 图像轮廓特征提取 | 第32页 |
| 2.3.2 模板匹配与识别 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 打孔机系统集成与上下料设计 | 第35-45页 |
| 3.1 整机功能分析 | 第35-36页 |
| 3.2 打孔机冲孔工艺分析 | 第36-38页 |
| 3.3 全自动打孔机控制系统硬件架构 | 第38-39页 |
| 3.4 工业机器人上下料料系统设计 | 第39-44页 |
| 3.4.1 多吸盘可伸缩式机器人抓手设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 机械手控制器接口电路设计 | 第41-42页 |
| 3.4.3 工业机器人运动路径规划 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 图像检测及机械手上下料软件设计 | 第45-55页 |
| 4.1 软件架构分析 | 第45页 |
| 4.2 图像识别功能界面 | 第45-48页 |
| 4.3 刀具管理软件设计 | 第48-50页 |
| 4.4 基本参数设置软件设计 | 第50页 |
| 4.5 单打调试功能设计 | 第50-51页 |
| 4.6 机器人上下料系统软件设计 | 第51-53页 |
| 4.6.1 机器人运动轨迹程序设计 | 第51-52页 |
| 4.6.2 机器人运动轨迹仿真 | 第52-53页 |
| 4.7 整机调试及试运行 | 第53-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 读硕士学位期间的研究成果 | 第61页 |
