面向人机协作的轻型柔顺机械臂结构设计与控制研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-29页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外应用及研究现状 | 第12-26页 |
| 1.3.1 轻型柔顺机械臂的应用现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 轻量化设计方法的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.3 结构柔顺化设计方法的研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.4 柔顺控制技术的研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 研究内容与章节分布 | 第26-29页 |
| 2 轻型柔顺机械臂结构设计 | 第29-43页 |
| 2.1 机械臂自由度的配置与尺寸设计 | 第29-32页 |
| 2.2 SEA的设计 | 第32-34页 |
| 2.3 轻量化设计 | 第34-38页 |
| 2.4 SEA弹簧设计 | 第38-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 机械臂理论分析 | 第43-57页 |
| 3.1 运动学分析 | 第43-50页 |
| 3.1.1 正运动学 | 第43-46页 |
| 3.1.2 逆运动学 | 第46-47页 |
| 3.1.3 雅可比矩阵 | 第47-49页 |
| 3.1.4 工作空间 | 第49-50页 |
| 3.2 动力学分析 | 第50-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 4 控制系统搭建 | 第57-71页 |
| 4.1 控制系统硬件 | 第58-68页 |
| 4.1.1 微型控制器 | 第58-59页 |
| 4.1.2 驱动电机 | 第59-61页 |
| 4.1.3 传感器 | 第61-66页 |
| 4.1.4 数据通信 | 第66-68页 |
| 4.1.5 电源转换模块 | 第68页 |
| 4.2 控制系统软件 | 第68-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 5 实验设计 | 第71-85页 |
| 5.1 机械臂轨迹规划 | 第71-73页 |
| 5.2 位置跟随性实验 | 第73-76页 |
| 5.3 柔顺避障试验 | 第76-83页 |
| 5.3.1 球面障碍 | 第78-80页 |
| 5.3.2 圆柱面障碍 | 第80-82页 |
| 5.3.3 平面障碍 | 第82-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第91-95页 |
| 学位论文数据集 | 第95页 |
