| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现况 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 研究方法与技术路线 | 第14-15页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 点云配准相关理论 | 第17-26页 |
| 2.1 点云配准问题的抽象 | 第17页 |
| 2.2 Point Cloud Library库 | 第17-18页 |
| 2.3 点云数据获取 | 第18-19页 |
| 2.4 点云坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.5 变换矩阵的计算 | 第22-23页 |
| 2.6 配准点对选取 | 第23-25页 |
| 2.6.1 基于距离的点对选取 | 第23-24页 |
| 2.6.2 基于概率的点对选取 | 第24-25页 |
| 2.6.3 基于邻域特征的点对选取 | 第25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 伪特征点提取算法 | 第26-36页 |
| 3.1 常见的特征点提取算法 | 第26-28页 |
| 3.1.1 基于法向量的特征点提取方法 | 第26-27页 |
| 3.1.2 基于曲率的特征点提取算法 | 第27-28页 |
| 3.2 伪特征点的提取方法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 伪特征点的概念及其提取流程 | 第28-29页 |
| 3.2.2 伪特征点提取的具体步骤 | 第29-33页 |
| 3.3 特征点提取方法比较 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于伪特征点的树点云配准算法 | 第36-44页 |
| 4.1 SICP算法的理论准备 | 第36-37页 |
| 4.2 配准点对的寻找方法 | 第37-39页 |
| 4.2.1 稀疏点云 | 第38-39页 |
| 4.2.2 稠密点云 | 第39页 |
| 4.3 初始配准算法 | 第39-41页 |
| 4.3.1 初始配准的配准策略 | 第39-40页 |
| 4.3.2 初始配准的具体流程 | 第40-41页 |
| 4.4 精配准算法 | 第41-43页 |
| 4.4.1 精配准的配准策略 | 第41-42页 |
| 4.4.2 精配准的具体流程 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 实验结果与讨论 | 第44-56页 |
| 5.1 实验设计 | 第44-45页 |
| 5.1.1 实验数据 | 第44页 |
| 5.1.2 实验目的 | 第44-45页 |
| 5.1.3 实验环境 | 第45页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第45-51页 |
| 5.2.1 无叶植株点云模型的配准 | 第45-46页 |
| 5.2.2 有叶植株点云模型的配准 | 第46-47页 |
| 5.2.3 基于伪特征点的树点云配准算法与其它算法的比较 | 第47-48页 |
| 5.2.4 基于伪特征点的树点云配准算法对其它点云模型的配准效果 | 第48-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 6.1 结论 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |