网络化预测控制在三自由度直升机上的应用
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 三自由度直升机的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 网络控制系统的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 网络化预测控制的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文主要内容及安排 | 第18-20页 |
| 第2章 预备知识与理论基础 | 第20-29页 |
| 2.1 网络控制系统中的基本问题 | 第20-23页 |
| 2.2.1 单包传输和多包传输 | 第21页 |
| 2.2.2 网络诱导时延 | 第21-22页 |
| 2.2.3 数据包丢失 | 第22页 |
| 2.2.4 数据包时序错乱 | 第22页 |
| 2.2.5 网络调度 | 第22-23页 |
| 2.2 预测控制的基本原理 | 第23-27页 |
| 2.2.1 预测模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 滚动优化 | 第25-26页 |
| 2.2.3 反馈校正 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 三自由度直升机系统分析与建模 | 第29-38页 |
| 3.1 三自由度直升机系统结构与工作原理 | 第29-32页 |
| 3.1.1 系统整体框架 | 第29-30页 |
| 3.1.2 直升机主体结构 | 第30-31页 |
| 3.1.3 工作原理 | 第31-32页 |
| 3.2 三自由度直升机动力学建模 | 第32-37页 |
| 3.2.1 高度轴运动分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 俯仰轴运动分析 | 第34-35页 |
| 3.2.3 旋转轴运动分析 | 第35-36页 |
| 3.2.4 状态空间模型 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 NPC控制器设计与NCS仿真平台搭建 | 第38-53页 |
| 4.1 系统结构与核心思想 | 第38-39页 |
| 4.2 NPC控制器设计 | 第39-44页 |
| 4.2.1 预测控制生成器设计 | 第39-40页 |
| 4.2.2 网络时延补偿器设计 | 第40-41页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第41-44页 |
| 4.3 TrueTime网络工具箱介绍 | 第44-45页 |
| 4.4 NCS仿真平台搭建 | 第45-52页 |
| 4.4.1 Simulink模块 | 第46-48页 |
| 4.4.2 True Time模块 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿真实验 | 第53-62页 |
| 5.1 本地控制器设计 | 第53-54页 |
| 5.2 本地控制仿真 | 第54-56页 |
| 5.2.1 高度角ε的跟踪实验 | 第54-55页 |
| 5.2.2 旋转角λ的跟踪实验 | 第55-56页 |
| 5.3 网络化控制仿真 | 第56-61页 |
| 5.3.1 高度角ε的跟踪实验 | 第56-58页 |
| 5.3.2 旋转角λ的跟踪实验 | 第58-59页 |
| 5.3.3 数据丢包对系统的影响 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第69页 |
