基于单目视觉的场景三维重建与飞行器位姿求解关键技术研究
| 名词变量符号说明表 | 第1-15页 |
| 摘要 | 第15-17页 |
| ABSTRACT | 第17-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-30页 |
| ·研究背景与意义 | 第19-20页 |
| ·研究现状 | 第20-28页 |
| ·图像局部不变特征的检测、描述与匹配 | 第21-24页 |
| ·多视几何参数求解 | 第24-25页 |
| ·场景结构恢复 | 第25-26页 |
| ·摄像机位姿参数求解 | 第26-28页 |
| ·本文的工作 | 第28-30页 |
| 第二章 图像局部不变特征的检测、描述与匹配 | 第30-68页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·经典不变特征 | 第31-43页 |
| ·Harris角点 | 第32-34页 |
| ·SUSAN特征点 | 第34-35页 |
| ·SIFT特征点 | 第35-39页 |
| ·SURF特征点 | 第39-43页 |
| ·二值化特征点 | 第43-52页 |
| ·FAST特征检测子以及AGAST特征检测子 | 第43-47页 |
| ·BRIEF特征描述子 | 第47-49页 |
| ·ORB特征点 | 第49-50页 |
| ·BRISK特征点 | 第50-52页 |
| ·加速BRISK | 第52-61页 |
| ·基于级联检测的SBRISK加速检测子 | 第53页 |
| ·旋转对称的SBRISK特征描述子 | 第53-61页 |
| ·综合性能对比 | 第61-67页 |
| ·检测以及匹配性能对比 | 第61-65页 |
| ·计算负载对比 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| 第三章 相对位姿的快速鲁棒求解 | 第68-105页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·透视几何以及基础矩阵描述 | 第68-72页 |
| ·透视几何成像模型 | 第69-70页 |
| ·基础矩阵以及本质矩阵推导 | 第70-72页 |
| ·基础矩阵以及本质矩阵的求解 | 第72-78页 |
| ·基础矩阵的求解 | 第72-74页 |
| ·本质矩阵的最少实例支撑解 | 第74-76页 |
| ·基础矩阵的鲁棒求解方法 | 第76-78页 |
| ·基于野点消除的快速鲁棒本质矩阵求解 | 第78-86页 |
| ·本质矩阵的特征值 | 第79-80页 |
| ·本质矩阵的特征值误差与样本点集的代数残差 | 第80-86页 |
| ·基于改进粒子群优化的本质矩阵求解 | 第86-103页 |
| ·粒子群优化理论 | 第87-88页 |
| ·旋转的表达以及不变性 | 第88-91页 |
| ·改进的粒子群优化方法 | 第91-93页 |
| ·基于粒子群优化求解本质矩阵的实验结果 | 第93-103页 |
| ·总结 | 第103-105页 |
| 第四章 基于PNP方法的绝对位姿测量 | 第105-136页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·经典PNP问题求解总结 | 第106-124页 |
| ·P3P问题 | 第106-117页 |
| ·PNP问题 | 第117-124页 |
| ·基于旋转矩阵平均的PNP问题求解 | 第124-125页 |
| ·PNP求解方法的性能比较 | 第125-135页 |
| ·距离度量函数以及仿真数据产生 | 第126-127页 |
| ·P3P方法性能对比 | 第127-129页 |
| ·P4P方法性能对比 | 第129-132页 |
| ·PNP方法性能对比 | 第132-135页 |
| ·总结 | 第135-136页 |
| 第五章 总结与展望 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-140页 |
| 参考文献表 | 第140-150页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第150-151页 |
| 附录A 西尔维斯特结式消元法 | 第151页 |
