无人机飞行控制与航迹规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·无人机飞行控制方法与航迹规划方法 | 第11-16页 |
| ·无人机控制方法 | 第11-12页 |
| ·航迹规划技术 | 第12-16页 |
| ·四旋翼飞行器简介 | 第16页 |
| ·本文主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模 | 第18-24页 |
| ·四旋翼飞行器飞行原理 | 第18-19页 |
| ·四旋翼飞行器模型建立 | 第19-23页 |
| ·飞行器姿态表示 | 第19-21页 |
| ·模型建立 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于PID与反步法的飞行器控制器设计 | 第24-35页 |
| ·控制方法介绍 | 第24-26页 |
| ·PID控制原理 | 第24-25页 |
| ·反步法概述 | 第25-26页 |
| ·飞行器控制器设计 | 第26-30页 |
| ·控制器总体结构设计 | 第26-27页 |
| ·内环控制器 | 第27-29页 |
| ·外环控制器 | 第29-30页 |
| ·仿真结果 | 第30-34页 |
| ·数字仿真 | 第30-31页 |
| ·半实物仿真 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 无人机航迹规划方法 | 第35-52页 |
| ·航迹规划方法综述 | 第35-36页 |
| ·全局航迹规划基本方法 | 第36-42页 |
| ·A*算法介绍 | 第36-39页 |
| ·微分平滑理论 | 第39-41页 |
| ·B样条曲线 | 第41-42页 |
| ·序列二次规划 | 第42页 |
| ·基于微分平滑的全局航迹规划方法 | 第42-46页 |
| ·四旋翼微分平滑属性判定 | 第43-44页 |
| ·平滑输出B样条参数化 | 第44-45页 |
| ·B样条参数化系数序列二次规划求解 | 第45-46页 |
| ·全局基本航迹规划模拟仿真 | 第46-48页 |
| ·无人机三维重规划 | 第48-51页 |
| ·D*Lite算法 | 第48-49页 |
| ·模拟仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 可视化飞行仿真平台设计 | 第52-63页 |
| ·飞行模拟平台总体结构 | 第52-53页 |
| ·飞行仿真模块 | 第53-56页 |
| ·paparzzi开源软件介绍 | 第53页 |
| ·仿真模块总体介绍 | 第53-54页 |
| ·飞行器模型及其控制系统 | 第54页 |
| ·飞行数据 | 第54-55页 |
| ·数据传输模块 | 第55-56页 |
| ·视景可视化仿真模块 | 第56-59页 |
| ·视景可视化软件 | 第56-57页 |
| ·视景可视化系统 | 第57-58页 |
| ·视景可视化仿真模块运行效果 | 第58-59页 |
| ·仿真开发实例 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
