基于MEMS惯性传感器的室内3D定位系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-16页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·室内惯性导航定位系统研究现状 | 第9-13页 |
| ·室内惯性导航定位系统国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·室内惯性导航定位系统国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容及结构安排的 | 第13-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| ·论文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 室内惯性 3D定位系统的工作原理 | 第16-25页 |
| ·概述 | 第16-17页 |
| ·欧拉角坐标变换和四元数姿态矩阵 | 第17-22页 |
| ·坐标变换 | 第17-19页 |
| ·四元数与姿态矩阵 | 第19-22页 |
| ·姿态解算与加速度的坐标变换 | 第22-23页 |
| ·高度信息和位置信息的计算 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 室内惯性 3D定位系统的电路设计 | 第25-34页 |
| ·硬件设计的整体方案 | 第25-26页 |
| ·MEMS传感器的外围电路设计 | 第26-31页 |
| ·STM32F103RBT6 最小系统设计 | 第26-28页 |
| ·九轴传感器MPU-9150 外围电路设计 | 第28-30页 |
| ·数字气压传感器BMP085 外围电路设计 | 第30-31页 |
| ·电源管理电路及整体PCB设计 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 室内惯性 3D定位系统主要算法的实现 | 第34-49页 |
| ·初始四元数的选取 | 第34-37页 |
| ·姿态解算算法的实现 | 第37-40页 |
| ·姿态检测和步长计算算法的实现 | 第40-44页 |
| ·空间高度算法的实现 | 第44-47页 |
| ·定位轨迹图的实现 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 室内惯性 3D定位系统误差分析 | 第49-55页 |
| ·误差来源 | 第49-50页 |
| ·航向漂移误差的消除 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 测试结果分析 | 第55-71页 |
| ·概述 | 第55-58页 |
| ·室内惯性定位系统主要算法的测试 | 第58-66页 |
| ·初始四元数的测试 | 第58-61页 |
| ·航向角和姿态角测试 | 第61-63页 |
| ·加速度坐标变换与步长计算测试 | 第63-66页 |
| ·实际行走轨迹测试及分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 总结与展望 | 第71-74页 |
| ·课题总结 | 第71-72页 |
| ·后期展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第78页 |
