管结构机器人焊接离线编程与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·管结构焊接机器人离线编程国内外研究 | 第11-15页 |
| ·管结构焊接机器人离线编程国外研究 | 第11-13页 |
| ·管结构焊接机器人离线编程国内研究 | 第13-15页 |
| ·研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 管结构连接形式及机器人运动学 | 第17-33页 |
| ·管结构连接形式 | 第17页 |
| ·机器人运动学模型 | 第17-26页 |
| ·机器人正运动学 | 第19-22页 |
| ·机器人逆运动学 | 第22-26页 |
| ·机器人运动学的仿真 | 第26-32页 |
| ·正运动学仿真 | 第26-28页 |
| ·逆运动学仿真 | 第28-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第3章 管结构焊接的轨迹规划 | 第33-51页 |
| ·关节空间规划 | 第34-45页 |
| ·三次多项式插值 | 第35-36页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第36-38页 |
| ·抛物线过渡的线性插值 | 第38-40页 |
| ·过路径点抛物线过渡的线性插值 | 第40-41页 |
| ·关节空间规划仿真 | 第41-45页 |
| ·直角坐标空间规划 | 第45-50页 |
| ·直线插补 | 第45-47页 |
| ·直线插补规划仿真 | 第47-48页 |
| ·管结构焊缝的直线插补实现 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第4章 管结构焊接离线编程标定技术 | 第51-63页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第51-54页 |
| ·管结构焊接离线编程工件标定 | 第54-56页 |
| ·管结构焊接离线编程工具标定 | 第56-60页 |
| ·SRVWS标定的实现 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第5章 管结构焊接离线编程的实现 | 第63-77页 |
| ·管结构焊接离线编程系统的总体设计 | 第63-64页 |
| ·管结构焊接离线编程的路径生成及仿真 | 第64-73页 |
| ·机器人编程指令 | 第64-68页 |
| ·管结构焊接工件建模 | 第68-69页 |
| ·管结构焊缝轨迹生成 | 第69-70页 |
| ·焊接路径编程 | 第70-72页 |
| ·管结构焊接离线仿真运行 | 第72-73页 |
| ·管结构焊接离线编程系统与控制器联机实验 | 第73-76页 |
| ·实验目的与条件 | 第73-74页 |
| ·实验流程与结果 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 在学期间研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
