| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·本课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外的发展概况与研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 振膜上料传输机的功能与工艺分析 | 第16-22页 |
| ·手机扬声器音圈振膜 | 第16-18页 |
| ·振膜上料传输机整体设计方案 | 第18-21页 |
| ·振膜上料传输机的功能要求 | 第18-19页 |
| ·传输机构的工艺分析 | 第19-20页 |
| ·送料机构的工艺分析 | 第20页 |
| ·夹取机构的工艺分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 振膜上料传输机的结构设计 | 第22-35页 |
| ·传输机构的设计 | 第22-27页 |
| ·传输机构的结构设计 | 第23-24页 |
| ·传输机构的计算分析 | 第24-27页 |
| ·送料机构的设计 | 第27-30页 |
| ·上料盘结构设计 | 第27-29页 |
| ·空料盘回收结构设计 | 第29-30页 |
| ·定位装置设计 | 第30-34页 |
| ·取工件位置的重复定位方式 | 第30页 |
| ·放工件位置的重复定位方式 | 第30-34页 |
| ·夹取机构的重复定位方式 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 振膜上料传输机夹取机构的设计与仿真分析 | 第35-55页 |
| ·夹取机构工作过程及工步时间分配 | 第35-37页 |
| ·夹取机构的直角坐标机器人设计 | 第37-47页 |
| ·底座设计 | 第37-38页 |
| ·直线运动单元设计 | 第38-40页 |
| ·机械夹手设计 | 第40-47页 |
| ·机械夹手的有限元分析与仿真 | 第47-54页 |
| ·有限元法的基本理论与分析软件 | 第47-48页 |
| ·屈曲分析 | 第48-50页 |
| ·机械手夹取振膜环的屈曲分析 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 振膜上料传输机动态特性联合仿真 | 第55-73页 |
| ·联合仿真概述 | 第55-58页 |
| ·动力学仿真软件 ADAMS | 第55-56页 |
| ·控制系统设计软件 Matlab/Simulink | 第56页 |
| ·联合仿真的流程 | 第56-58页 |
| ·联合仿真机械系统模型的建立 | 第58-64页 |
| ·建立振膜上料传输机模型 | 第58页 |
| ·添加约束和驱动 | 第58-59页 |
| ·定义输入输出变量 | 第59-63页 |
| ·ADAMS/Control 模块导出控制参数 | 第63-64页 |
| ·联合仿真控制系统的建立 | 第64-68页 |
| ·联合仿真机械系统子模块 | 第64-65页 |
| ·联合仿真控制系统模型 | 第65-67页 |
| ·仿真参数设置 | 第67页 |
| ·联合仿真结果与分析 | 第67-68页 |
| ·基于 PID 控制系统仿真分析 | 第68-72页 |
| ·PID 控制原理 | 第68-70页 |
| ·PID 控制系统的联合仿真模型 | 第70页 |
| ·基于 PID 联合仿真的结果与分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73-74页 |
| ·未来展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |