弧焊机器人空间运行轨迹及焊枪姿态设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·焊接与焊接机器人概述 | 第10-11页 |
| ·机器人的发展过程 | 第11-12页 |
| ·焊接机器人国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·焊接机器人国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·焊接机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·焊接机器人未来发展趋势 | 第15-17页 |
| ·选题目的及意义 | 第17-18页 |
| ·研究的主要内容 | 第18-20页 |
| ·本课题研究内容 | 第18-19页 |
| ·研究技术路线 | 第19-20页 |
| 第2章 弧焊机器人硬件系统组成及工作原理 | 第20-37页 |
| ·弧焊机器人运动位置 | 第20-21页 |
| ·弧焊机器人控制方案设计 | 第21-33页 |
| ·控制柜内部组成 | 第23-31页 |
| ·控制柜内部电源电路 | 第31-32页 |
| ·控制柜轴接口设计 | 第32-33页 |
| ·弧焊机器人示教系统 | 第33-37页 |
| 第3章 弧焊机器人软件系统组成及工作原理 | 第37-45页 |
| ·Solidworks 简介 | 第37-38页 |
| ·SR_CAM_SoftWare 的应用 | 第38-40页 |
| ·SR_CAM_SoftWare 软件的应用 | 第38-39页 |
| ·SR_CAM_SoftWare 软件的操作 | 第39-40页 |
| ·虚拟工作站(SRVWS) | 第40-43页 |
| ·建立虚拟工作站 | 第40-41页 |
| ·设定机器人 TCP 点姿态 | 第41-43页 |
| ·软件结合使用 | 第43-45页 |
| 第4章 弧焊机器人姿态分析 | 第45-57页 |
| ·弧焊机器人坐标系设定 | 第45-52页 |
| ·关节坐标系 | 第46-47页 |
| ·直角坐标系 | 第47-48页 |
| ·工具坐标系 | 第48-50页 |
| ·用户坐标系 | 第50-52页 |
| ·弧焊机器人运动轨迹设计 | 第52-57页 |
| ·关节运动 | 第54页 |
| ·直线运动 | 第54-55页 |
| ·圆弧运动 | 第55-57页 |
| 第5章 弧焊机器人位姿设计与马鞍形焊接 | 第57-73页 |
| ·弧焊机器人的位姿与运动描述 | 第57-58页 |
| ·新松机器人运动方程的建立 | 第58-63页 |
| ·马鞍形轨迹模拟仿真及焊接 | 第63-73页 |
| ·机器人技术参数 | 第64-66页 |
| ·马鞍形焊接轨迹设计 | 第66-69页 |
| ·焊枪姿态设计 | 第69-73页 |
| 第6章 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 在学研究成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
