| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 缩略词表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·组合导航系统研究现状 | 第12-15页 |
| ·组合导航概述 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·滤波理论的研究概况 | 第15-21页 |
| ·线性滤波算法研究及应用 | 第16-18页 |
| ·非线性滤波算法研究及应用 | 第18-21页 |
| ·滤波算法研究展望与回顾 | 第21-22页 |
| ·主要研究内容及创新点 | 第22-23页 |
| ·论文结构安排 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第二章 粒子滤波及其优化算法 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·粒子滤波算法研究 | 第26-32页 |
| ·序贯重要性采样 | 第27-28页 |
| ·重采样 | 第28-29页 |
| ·标准粒子滤波算法 | 第29-31页 |
| ·粒子滤波存在的问题 | 第31-32页 |
| ·粒子滤波优化算法 | 第32-38页 |
| ·避免粒子贫化 | 第32-34页 |
| ·降低计算复杂度 | 第34-35页 |
| ·优选重要性密度函数 | 第35-38页 |
| ·仿真计算与分析 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-42页 |
| 第三章 一种新的非线性模型预测Unscented粒子滤波算法研究 | 第42-58页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·模型预测滤波 | 第42-44页 |
| ·非线性模型预测Unscented粒子滤波算法研究 | 第44-47页 |
| ·NMPUPF算法在SINS/SAR组合导航系统中的应用 | 第47-56页 |
| ·SINS/SAR组合导航系统数学模型 | 第47-52页 |
| ·仿真实验与分析 | 第52-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第四章 改进的Unscented粒子滤波算法及其应用 | 第58-84页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·衰减记忆平方根UPF算法研究 | 第58-69页 |
| ·衰减记忆滤波 | 第58-59页 |
| ·平方根滤波 | 第59-61页 |
| ·衰减记忆平方根Unscented粒子滤波算法 | 第61-65页 |
| ·FMSRUPF算法在SINS/SAR组合导航系统中的应用 | 第65-69页 |
| ·模糊抗差自适应Unscented粒子滤波算法研究 | 第69-77页 |
| ·基于模糊理论构造等价权因子 | 第69-71页 |
| ·抗差自适应Unscented粒子滤波算法 | 第71-74页 |
| ·模糊抗差自适应Unscented粒子滤波算法 | 第74-75页 |
| ·FRAUPF算法在SINS/SAR组合导航系统中的应用 | 第75-77页 |
| ·改进的Unscented粒子滤波算法性能分析及对比 | 第77-82页 |
| ·小结 | 第82-84页 |
| 第五章 基于状态相关系数的非线性滤波算法研究 | 第84-106页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·状态相关系数 | 第84-85页 |
| ·基于状态相关系数的抗差自适应滤波算法研究 | 第85-97页 |
| ·抗差自适应滤波 | 第85-91页 |
| ·基于状态相关系数的抗差自适应滤波算法 | 第91-94页 |
| ·稳定性分析 | 第94-95页 |
| ·仿真实验与分析 | 第95-97页 |
| ·非线性抗差自适应SDRE滤波算法研究 | 第97-105页 |
| ·状态相关黎卡提方程 | 第97-100页 |
| ·非线性抗差自适应SDRE滤波算法 | 第100-102页 |
| ·稳定性分析 | 第102-103页 |
| ·仿真实验及分析 | 第103-105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 第六章 基于随机加权的滤波算法研究 | 第106-125页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·随机加权估计的基本思想 | 第106-107页 |
| ·动态导航定位中的随机加权估计方法研究 | 第107-111页 |
| ·观测残差向量与新息向量的协方差阵 | 第107-108页 |
| ·观测噪声协方差矩阵的随机加权开窗估计 | 第108-109页 |
| ·仿真实验与分析 | 第109-111页 |
| ·动力学模型误差的Sage随机加权自适应滤波 | 第111-123页 |
| ·Sage-Husa滤波 | 第111-112页 |
| ·动力学模型系统误差 | 第112页 |
| ·Sage随机加权自适应滤波 | 第112-115页 |
| ·仿真计算与分析 | 第115-117页 |
| ·半实物仿真实验与分析 | 第117-123页 |
| ·小结 | 第123-125页 |
| 第七章 总结与展望 | 第125-129页 |
| ·论文工作总结 | 第125-126页 |
| ·工作展望 | 第126-129页 |
| 致谢 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第143-145页 |
