| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·内检测器地面标记跟踪技术国内外发展历程 | 第11-20页 |
| ·内检测器地面标记跟踪技术简介 | 第11-13页 |
| ·国外地面标记跟踪技术研究现状 | 第13-18页 |
| ·国内地面标记跟踪技术发展情况 | 第18-20页 |
| ·基于声信号的地面标记跟踪技术 | 第20-23页 |
| ·基于声音信号的地面标记跟踪技术国外发展情况 | 第20-22页 |
| ·基于声传感器阵列的地面标记跟踪技术 | 第22-23页 |
| ·本文的研究意义及主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 基于声信号的管道内检测器地面标记原理 | 第24-38页 |
| ·管道内检测器摩擦振动发声机理研究 | 第24-26页 |
| ·土壤声传播机理 | 第26-29页 |
| ·基于摩擦声信号的地面标记原理 | 第29-34页 |
| ·基于焊缝冲击声的地面标记原理 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 第三章 声传感器阵列结构的设计研究 | 第38-46页 |
| ·阵列拓扑结构 | 第38-39页 |
| ·阵列传感器个数及摆放对增强和定位的影响 | 第39-42页 |
| ·平面矩形阵列接收单声源原理 | 第39-41页 |
| ·空间采样定理 | 第41-42页 |
| ·声传感器阵列的设计 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 管道内检测器声音信号增强研究 | 第46-63页 |
| ·信号增强效果评价 | 第46页 |
| ·阵列信号增强算法 | 第46-48页 |
| ·基于小波去噪和波束形成的语音增强 | 第48-51页 |
| ·基于小波域内独立成分分析的语音增强方法 | 第51-58页 |
| ·盲信号分离原理 | 第51-53页 |
| ·FastICA算法 | 第53-55页 |
| ·小波域内独立分量分析算法原理 | 第55-56页 |
| ·排序问题 | 第56-58页 |
| ·尺度问题 | 第58页 |
| ·增强方法实验结果对比分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 管道内检测器声音信号判别方法研究 | 第63-81页 |
| ·基于声源方位角内检测器信号判定的方法 | 第63-66页 |
| ·基于小波包熵的声信号特征提取 | 第66-69页 |
| ·小波包熵理论 | 第66-68页 |
| ·基于小波包熵的特征提取方法 | 第68-69页 |
| ·基于AR（Auto-Regressive）理论的声信号特征提取 | 第69-72页 |
| ·基于EMD分解的声信号特征提取 | 第72-76页 |
| ·EMD分解的基本理论 | 第73-74页 |
| ·声音信号的EMD分量能量 | 第74-76页 |
| ·基于支持向量机的模式识别方法 | 第76-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第六章 管道内检测器定位方法研究 | 第81-97页 |
| ·阵列传感器定位方法 | 第81-86页 |
| ·基于最大输出功率的可控波束形成定位方法 | 第81-83页 |
| ·基于高分辨率谱估计技术的定位方法 | 第83-84页 |
| ·基于时延估计的定位方法原理 | 第84-86页 |
| ·时延估计算法研究 | 第86-94页 |
| ·基于小波变换的时延估计算法 | 第88-90页 |
| ·基于EMD分解去噪的定位方法 | 第90-94页 |
| ·定位实验结果分析 | 第94页 |
| ·定位误差分析 | 第94-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 第七章 管道内检测器跟踪方法研究 | 第97-106页 |
| ·内检测器跟踪系统的设计 | 第97-98页 |
| ·基于相位差单频信号定位原理 | 第98-99页 |
| ·自适应相位差估计的原理 | 第99-101页 |
| ·内检测器跟踪模拟实验结果分析 | 第101-105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 第八章 地面标记实地试验及系统硬件结构设计 | 第106-111页 |
| ·基于声传感器阵列的管道内检测器地面标记实地试验 | 第106-109页 |
| ·基于声传感器阵列的地面标记跟踪器硬件设计 | 第109-110页 |
| ·小结 | 第110-111页 |
| 第九章 总结与展望 | 第111-114页 |
| ·总结 | 第111-112页 |
| ·创新点 | 第112页 |
| ·工作展望 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125页 |