基于并联构型十自由度喷涂机器人运动学建模与仿真
| 目录 | 第1-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| Abstract | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 引言 | 第13页 |
| ·课题研究背景 | 第13-15页 |
| ·快速原型 | 第15-16页 |
| ·快速原型定义 | 第15页 |
| ·快速原型基本原理 | 第15页 |
| ·快速原型加工特点 | 第15-16页 |
| ·快速原型技术的发展 | 第16页 |
| ·快速制模技术 | 第16-18页 |
| ·快速制模技术的主要功能 | 第17页 |
| ·间接快速制模技术 | 第17-18页 |
| ·电弧喷涂 | 第18-19页 |
| ·电弧喷涂技术原理 | 第18-19页 |
| ·电弧喷涂快速制模技术 | 第19-20页 |
| ·电弧喷涂快速制模技术在国内外的发展状况 | 第20页 |
| ·并联机构的发展和研究现状 | 第20-23页 |
| ·串并联机构的提出、发展和研究现状 | 第23-27页 |
| ·课题来源 | 第27-28页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第2章 喷涂机器人方案设计及并联机构位置分析 | 第29-43页 |
| ·机构整体方案设计 | 第29-32页 |
| ·基于 6-UPS并联平台的十自由度串并联机构 | 第29-30页 |
| ·空间并联机构组成要素 | 第30-31页 |
| ·6-UPS并联平台介绍 | 第31-32页 |
| ·机构的自由度分析 | 第32-33页 |
| ·6-UPS并联平台自由度分析 | 第33页 |
| ·基于并联构型十自由度喷涂机器人的自由度分析 | 第33页 |
| ·并联机构空间描述与坐标变换 | 第33-35页 |
| ·Stewart平台姿态描述 | 第33-35页 |
| ·齐次坐标变换 | 第35页 |
| ·并联平台的位置分析 | 第35-42页 |
| ·并联机构的运动学位置分析 | 第36-37页 |
| ·并联平台位置逆解分析 | 第37-38页 |
| ·并联平台位置正解分析 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 并联平台运动学理论建模与分析 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·运动影响系数 | 第43-45页 |
| ·速度分析 | 第45-49页 |
| ·并联平台速度分析 | 第45-48页 |
| ·分支杆速度分析 | 第48-49页 |
| ·并联平台加速度分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 并联机构运动学仿真研究 | 第53-71页 |
| ·虚拟样机技术 | 第53-54页 |
| ·并联平台虚拟样机模型的建立 | 第54-59页 |
| ·简化模型 | 第55-56页 |
| ·三维模型的转换 | 第56页 |
| ·设置虚拟样机工作环境 | 第56-57页 |
| ·施加约束和运动 | 第57-58页 |
| ·虚拟样机模型的验证 | 第58-59页 |
| ·并联平台运动学仿真 | 第59-70页 |
| ·并联平台运动学逆解仿真 | 第59-65页 |
| ·并联平台运动学正解仿真 | 第65-69页 |
| ·运动学仿真结果分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 喷涂机器人运动学建模仿真及运动空间规划 | 第71-89页 |
| ·前言 | 第71页 |
| ·运动学建模 | 第71-72页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第71-72页 |
| ·虚拟样机模型的验证 | 第72页 |
| ·虚拟样机整机运动学仿真 | 第72-81页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第73-77页 |
| ·运动学正解仿真 | 第77-80页 |
| ·运动学仿真分析 | 第80-81页 |
| ·喷嘴运动空间及轨迹规划 | 第81-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第6章 结论与展望 | 第89-91页 |
| ·结论 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
