一种Stewart平台的载荷识别装置设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·力传感器的现状 | 第8-9页 |
| ·六维力传感器的介绍 | 第9-12页 |
| ·六维力传感器 | 第9页 |
| ·六维力传感器的研究现状 | 第9-12页 |
| ·本课题的提出背景 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 传感器测量平台的整体结构设计 | 第14-26页 |
| ·坑内机架的结构设计 | 第14-16页 |
| ·并联机器人的结构参数化分析 | 第16-18页 |
| ·并联机构的结构位置分析 | 第18-22页 |
| ·并联机构动平台的工作空间分析 | 第22-25页 |
| ·极坐标的搜索方法 | 第23-24页 |
| ·奇异位型分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 实验平台的特性分析 | 第26-40页 |
| ·实验平台的测力原理 | 第26页 |
| ·机构的静力学分析 | 第26页 |
| ·支链杆的受力分析 | 第26-28页 |
| ·轴向力分析 | 第28页 |
| ·径向力分析 | 第28页 |
| ·动平台的静力分析 | 第28-32页 |
| ·六维传感器的性能指标 | 第32-34页 |
| ·传感器各向同性度的分析 | 第34-38页 |
| ·力的各向同性度 | 第35-36页 |
| ·力矩各向同性度 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 六维力传感器受力分析 | 第40-50页 |
| ·空间截面上的支杆受力分析 | 第40-41页 |
| ·对应于动平台有一定转角的支杆受力 | 第41-47页 |
| ·六维力传感器的力的正解计算 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 测量平台对力的标定研究 | 第50-59页 |
| ·传感器标定的目的和意义 | 第50-51页 |
| ·传感器标定的原理 | 第51-54页 |
| ·标定的误差分析 | 第52页 |
| ·传感器的标定力的选择 | 第52-54页 |
| ·标定系统的组成 | 第54-55页 |
| ·力标定装置的设计 | 第55-56页 |
| ·标定流程设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65页 |
