| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的来源及研究背景 | 第10-12页 |
| ·轮廓控制研究概述 | 第12-16页 |
| ·直接驱动 X-Y 平台的发展与应用 | 第12页 |
| ·直接驱动 X-Y 平台轮廓控制的研究现状 | 第12-15页 |
| ·速度场规划研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 直接驱动 X-Y 平台的数学模型及轮廓误差分析 | 第18-27页 |
| ·直线电机直接驱动 X-Y 平台的结构及工作原理 | 第18-20页 |
| ·永磁直线电机直接驱动 X-Y 平台的数学模型 | 第20-22页 |
| ·X-Y 平台的轮廓误差分析 | 第22-24页 |
| ·跟踪误差与轮廓误差分析 | 第22-23页 |
| ·轮廓控制问题的分析 | 第23-24页 |
| ·影响 X-Y 平台轮廓精度的不确定性因素 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于隐函式的圆形轨迹速度规划 | 第27-35页 |
| ·速度规划原理 | 第27-29页 |
| ·圆形轨迹速度场的构建 | 第29-32页 |
| ·二维平面速度场的构建原理 | 第29-30页 |
| ·基于隐函式的圆形轨迹速度场构建 | 第30-32页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于方向场理论的 NURBS 参数曲线速度规划 | 第35-69页 |
| ·NURBS 曲线插补算法 | 第35-40页 |
| ·NURBS 参数式曲线模型 | 第35-37页 |
| ·参数式曲线实时插补计算 | 第37-38页 |
| ·泰勒展开插补算法原理 | 第38-40页 |
| ·NURBS 参数曲线速度规划 | 第40-46页 |
| ·NURBS 参数曲线速度场的构建 | 第40-41页 |
| ·方向场理论概述 | 第41-42页 |
| ·速度向量的求解 | 第42-46页 |
| ·基于方向场理论的 NURBS 曲线速度规划理论分析 | 第46-50页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第50-68页 |
| ·NURBS 参数曲线模型 | 第50-52页 |
| ·速度场的构建仿真 | 第52-60页 |
| ·基于方向场理论的 X-Y 平台轮廓控制系统仿真 | 第60-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于 Lyapunov 函数的改进 PI 扰动补偿自适应轮廓控制 | 第69-88页 |
| ·X-Y 平台的轮廓控制原理 | 第69-70页 |
| ·基于 Lyapunov 函数的速度场控制器设计 | 第70-73页 |
| ·控制目标 | 第70-71页 |
| ·速度场控制器设计 | 第71-73页 |
| ·改进 PI 扰动补偿自适应控制 | 第73-80页 |
| ·传统 PI 型扰动补偿控制 | 第73-74页 |
| ·改进 PI 扰动补偿控制 | 第74-76页 |
| ·自适应扰动补偿控制 | 第76-80页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第80-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 X-Y 平台控制系统实验研究 | 第88-104页 |
| ·实验装置及实验方案 | 第88-91页 |
| ·实验装置 | 第88-89页 |
| ·实验方案 | 第89-90页 |
| ·轮廓误差的计算 | 第90-91页 |
| ·直接驱动 X-Y 平台实验研究及分析 | 第91-103页 |
| ·基于方向场的速度规划与 PI 控制实验 | 第92-96页 |
| ·轮廓控制实验研究 | 第96-101页 |
| ·实验结果的比较分析 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第七章 结论 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 在学研究成果 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112-110页 |
