3-RRS并联机构运动学及动力学分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10页 |
| ·并联机构的发展与应用现状 | 第10-16页 |
| ·并联机构的起源与发展 | 第10-13页 |
| ·少自由度并联机构的发展 | 第13-14页 |
| ·并联机构的应用现状 | 第14-16页 |
| ·并联机构理论研究现状 | 第16-20页 |
| ·并联机构位置分析研究 | 第16-17页 |
| ·并联机构工作空间研究 | 第17页 |
| ·并联机构奇异位形研究 | 第17-18页 |
| ·并联机构传动性能研究 | 第18-19页 |
| ·并联机构动力学研究 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 3-RRS并联机构位置反解及工作空间分析 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·3-RRS并联机构反解分析 | 第22-27页 |
| ·3-RRS并联机构简介与坐标建立 | 第22-23页 |
| ·3-RRS并联机构位置反解 | 第23-25页 |
| ·3-RRS并联机构位置反解算例验证 | 第25-27页 |
| ·3-RRS并联机构工作空间的计算机仿真 | 第27-34页 |
| ·3-RRS并联机构结构参数及搜索空间 | 第28页 |
| ·3-RRS并联机构工作空间仿真程序的编制 | 第28-29页 |
| ·3-RRS并联机构工作空间的计算机仿真结果 | 第29-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 3-RRS并联机构奇异位形分析 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·3-RRS并联机构雅可比矩阵求解 | 第35-38页 |
| ·3-RRS并联机构约束雅可比矩阵 | 第36-37页 |
| ·3-RRS并联机构驱动雅可比矩阵 | 第37-38页 |
| ·3-RRS并联机构全雅可比矩阵 | 第38页 |
| ·3-RRS并联机构动平台速度分析 | 第38-39页 |
| ·3-RRS并联机构奇异位形判定 | 第39-40页 |
| ·3-RRS并联机构约束奇异 | 第39页 |
| ·3-RRS并联机构结构奇异 | 第39-40页 |
| ·3-RRS并联机构边界奇异 | 第40页 |
| ·3-RRS并联机构奇异位形仿真 | 第40-44页 |
| ·3-RRS并联机构工作空间仿真程序的编制 | 第41-42页 |
| ·3-RRS并联机构结构奇异 | 第42页 |
| ·3-RRS并联机构边界奇异 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 3-RRS并联机构传动性能分析 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·3-RRS并联机构单支链输出传动效率系数 | 第45-46页 |
| ·3-RRS并联机构单支链输入传动效率系数 | 第46-47页 |
| ·3-RRS并联机构传动性能仿真 | 第47-52页 |
| ·3-RRS并联机构单支链输出传动性能系数仿真图 | 第48-50页 |
| ·3-RRS并联机构单支链输入传动性能系数仿真图 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 3-RRS并联机构动力学分析 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·3-RRS并联机构速度分析 | 第53-56页 |
| ·3-RRS并联机构加速度分析 | 第56-58页 |
| ·3-RRS并联机构动力学分析 | 第58-60页 |
| ·3-RRS并联机构动平台的外力螺旋 | 第58-59页 |
| ·3-RRS并联机构杆件外力螺旋 | 第59页 |
| ·3-RRS并联机构整个系统功率 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
