| 作者简介 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| §1.1 研究课题的提出 | 第12-13页 |
| ·非开挖铺管竣工管道轨迹测量技术 | 第12-13页 |
| ·存在的问题及研究课题的提出 | 第13页 |
| §1.2 非开挖铺管竣工管道的轨迹测量系统国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| §1.3 选题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 非开挖竣工管道三维轨迹测量的方法研究 | 第16-35页 |
| §2.1 非开挖竣工管道三维轨迹计算的基本理论 | 第16-22页 |
| ·钻孔轨迹计算的三个基本参数 | 第16-17页 |
| ·钻孔轨迹计算的一般模型 | 第17-19页 |
| ·算法模型的实验分析 | 第19-21页 |
| ·非开挖竣工管道轨迹计算模型的确定 | 第21-22页 |
| §2.2 方位角、俯仰角的测量方法研究 | 第22-33页 |
| ·加速度计和基于地磁场的磁场计构成的姿态测量方法 | 第22-27页 |
| ·基于捷联惯性导航技术的姿态测量方法 | 第27-31页 |
| ·基于电子罗盘和单轴陀螺仪的多传感器融合姿态测量方案 | 第31-33页 |
| §2.3 路程的测量方法研究 | 第33-34页 |
| §2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 测量系统的硬件结构设计及实现 | 第35-42页 |
| §3.1 测量系统的结构设计 | 第35-37页 |
| ·测量系统的基本构成 | 第35-36页 |
| ·检测系统的测量控制原理 | 第36-37页 |
| §3.2 管内探测头 | 第37-40页 |
| ·管内探测头的结构设计 | 第37-38页 |
| ·姿态传感器的选用 | 第38-40页 |
| §3.3 管口计程器 | 第40-41页 |
| ·管口计程器的计程原理和结构设计 | 第40页 |
| ·路程传感器的选用 | 第40-41页 |
| §3.4 数据通讯与传输 | 第41-42页 |
| 第四章 测量系统的上位机软件设计 | 第42-56页 |
| §4.1 基于虚拟仪器的软件平台 | 第42-43页 |
| ·虚拟仪器介绍 | 第42页 |
| ·LabVIEW软件平台 | 第42-43页 |
| §4.2 上位机软件的功能及模块设计 | 第43-45页 |
| ·上位机软件功能设计 | 第43-44页 |
| ·上位机程序流程设计 | 第44-45页 |
| §4.3 数据采集程序设计 | 第45-52页 |
| ·基于VISA的多传感器串口数据通讯 | 第45-46页 |
| ·电子罗盘数据采集 | 第46-47页 |
| ·光纤陀螺数据采集 | 第47-48页 |
| ·计数器数据采集 | 第48-49页 |
| ·数据采集过程中的相对轨迹实时显示 | 第49页 |
| ·采集数据的保存 | 第49-50页 |
| ·数据采集程序的关键技术 | 第50-52页 |
| §4.4 数据处理程序设计 | 第52-56页 |
| ·原始采集数据的剔除及拟合处理 | 第54页 |
| ·初始方位角的计算及坐标的欧拉变换 | 第54-55页 |
| ·基于闭合测量原理的三维轨迹修正 | 第55-56页 |
| 第五章 检测系统的测试与分析 | 第56-64页 |
| §5.1 系统场地模拟试验 | 第56-61页 |
| ·试验场地搭建及试验方案 | 第56页 |
| ·试验过程 | 第56-57页 |
| ·试验数据分析 | 第57-61页 |
| §5.2 工程现场实测 | 第61-62页 |
| §5.3 检测系统的误差分析 | 第62-64页 |
| ·机械结构误差 | 第62-63页 |
| ·传感器误差 | 第63页 |
| ·算法误差 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| §6.1 研究总结 | 第64页 |
| §6.2 主要创新点 | 第64-65页 |
| §6.3 继续研究的思路 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |