直角坐标型气动机械手轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·气动技术 | 第12-13页 |
| ·气动技术概况 | 第12页 |
| ·气动位置伺服技术发展和研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人概述 | 第13-18页 |
| ·机器人的发展 | 第14-15页 |
| ·机器人控制技术研究现状 | 第15页 |
| ·机器人的分类 | 第15-16页 |
| ·直角坐标机械手组成及应用 | 第16-18页 |
| ·直角坐标机械手研究现状 | 第18页 |
| ·轨迹跟踪控制研究概述 | 第18-19页 |
| ·轨迹规划研究 | 第18-19页 |
| ·轨迹跟踪研究 | 第19页 |
| ·研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 气动机械手运动学及轨迹规划研究 | 第21-43页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机械手的机械结构 | 第21页 |
| ·机械手运动学分析 | 第21-31页 |
| ·机械手坐标系的建立 | 第22-27页 |
| ·建立机械手坐标系 | 第27-29页 |
| ·坐标系参数描述 | 第29-30页 |
| ·运动学建模 | 第30页 |
| ·运动学反解 | 第30-31页 |
| ·机械手速度分析 | 第31-33页 |
| ·雅可比矩阵 | 第31-32页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第32-33页 |
| ·轨迹规划研究 | 第33-35页 |
| ·路径与轨迹 | 第34页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第34-35页 |
| ·轨迹插补算法 | 第35-36页 |
| ·空间直线插补算法 | 第35-36页 |
| ·圆弧插补算法 | 第36页 |
| ·关节空间插值方法 | 第36-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-42页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第38-39页 |
| ·机械手运动学仿真过程介绍 | 第39页 |
| ·机械手运动学仿真结果分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 气动机械手系统建模与分析 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·机械手气动系统构成 | 第43-46页 |
| ·气源发生装置 | 第43-44页 |
| ·气源处理装置 | 第44页 |
| ·控制元件 | 第44-45页 |
| ·执行元件 | 第45-46页 |
| ·气动位置伺服系统建模 | 第46-56页 |
| ·阀控缸建模分析 | 第46页 |
| ·气缸力平衡方程 | 第46-47页 |
| ·气缸两腔能量方程 | 第47-48页 |
| ·气动伺服阀质量流量方程 | 第48-49页 |
| ·阀控缸数学模型 | 第49-51页 |
| ·电气比例阀建模处理 | 第51页 |
| ·系统参数 | 第51-56页 |
| ·机械手气动位置控制系统的特性分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 控制策略研究 | 第59-85页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·几种控制方法对比 | 第59-61页 |
| ·PID控制 | 第59页 |
| ·自适应控制 | 第59-60页 |
| ·鲁棒控制 | 第60页 |
| ·变结构控制 | 第60页 |
| ·智能控制 | 第60-61页 |
| ·机械手的PID控制 | 第61-67页 |
| ·PID控制原理 | 第61-62页 |
| ·机械手的PID控制及分析 | 第62-67页 |
| ·高阶非线性系统的Terminal滑模控制 | 第67-83页 |
| ·Terminal滑模的设计 | 第68页 |
| ·高阶非线性系统的Terminal滑模控制器设计 | 第68-71页 |
| ·本系统控制器设计 | 第71-73页 |
| ·仿真分析 | 第73-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 控制器实现方案 | 第85-91页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·控制系统方案选择 | 第85-86页 |
| ·硬件系统 | 第86-88页 |
| ·运动控制卡 | 第86-87页 |
| ·伺服放大器 | 第87-88页 |
| ·软件实现 | 第88-89页 |
| ·模块功能 | 第89页 |
| ·小结 | 第89-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·总结 | 第91页 |
| ·展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 附录 攻读硕士期间发表学术论文 | 第101页 |
