面向教育机器人的物理仿真系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第11-12页 |
| ·教育机器人平台 | 第12-14页 |
| ·机器人物理平台 | 第12-13页 |
| ·机器人软件平台 | 第13-14页 |
| ·国内外发展现状 | 第14-17页 |
| ·国外发展现状 | 第14-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要工作 | 第17页 |
| ·论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 系统相关技术概述 | 第19-26页 |
| ·系统相关技术 | 第19-21页 |
| ·物理引擎 | 第19-20页 |
| ·三维图形绘制技术 | 第20-21页 |
| ·系统实现环境 | 第21-22页 |
| ·用户界面环境 | 第21-22页 |
| ·jME 引擎 | 第22页 |
| ·机器人仿真系统中的关键技术 | 第22-25页 |
| ·机器人动力学 | 第22-23页 |
| ·仿真控制 | 第23页 |
| ·碰撞检测 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 系统平台架构介绍 | 第26-35页 |
| ·系统总体目标 | 第26页 |
| ·虚拟机器人教育系统概述 | 第26-33页 |
| ·系统目标 | 第26-27页 |
| ·实物机器人介绍 | 第27-29页 |
| ·教育机器人虚拟平台 | 第29-30页 |
| ·机器人平台总体架构 | 第30-31页 |
| ·系统相关模块 | 第31-33页 |
| ·系统需求分析 | 第33-34页 |
| ·仿真系统需求分析 | 第33-34页 |
| ·系统性能需求分析 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 机器人仿真系统设计 | 第35-61页 |
| ·仿真模块结构 | 第36-37页 |
| ·仿真循环 | 第37-41页 |
| ·三维渲染循环 | 第37-39页 |
| ·物理仿真循环 | 第39-40页 |
| ·封装物理引擎 | 第40-41页 |
| ·零件属性设置 | 第41-45页 |
| ·OBB 包围盒 | 第41-42页 |
| ·零件属性 | 第42-45页 |
| ·机器人连接 | 第45-47页 |
| ·连接点 Joint | 第45-46页 |
| ·大零件 BigElement | 第46-47页 |
| ·机器人动力仿真 | 第47-54页 |
| ·动力学仿真 | 第47-49页 |
| ·主动轴设计 | 第49-51页 |
| ·碰撞检测算法 | 第51-54页 |
| ·仿真控制模块 | 第54-59页 |
| ·传感器模块 | 第55-57页 |
| ·仿真控制系统 | 第57-59页 |
| ·系统仿真过程 | 第59-60页 |
| ·仿真世界初始化 | 第59页 |
| ·仿真循环 | 第59页 |
| ·仿真结束 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机器人仿真系统实现 | 第61-79页 |
| ·仿真模块实现 | 第61-70页 |
| ·LcadEngine 类实现 | 第61-63页 |
| ·零件属性类实现 | 第63页 |
| ·大零件 BigElement 类实现 | 第63-65页 |
| ·主动轴类实现 | 第65-67页 |
| ·传感器类实实现 | 第67-69页 |
| ·仿真控制模块类实现 | 第69-70页 |
| ·系统操作界面 | 第70-75页 |
| ·仿真拼装界面 | 第71-73页 |
| ·系统编程界面 | 第73-74页 |
| ·系统仿真界面 | 第74-75页 |
| ·系统使用示例 | 第75-77页 |
| ·机器人拼装 | 第75-76页 |
| ·机器人仿真 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 机器人仿真系统测试 | 第79-88页 |
| ·系统运行环境 | 第79页 |
| ·系统功能测试 | 第79-83页 |
| ·零件建模测试 | 第79-80页 |
| ·电机马达仿真测试 | 第80-81页 |
| ·碰撞检测测试 | 第81-82页 |
| ·传感器功能测试 | 第82-83页 |
| ·功能对比测试 | 第83-86页 |
| ·系统性能测试 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 结论与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88-89页 |
| ·展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
