| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-19页 |
| ·国外研究情况 | 第13-17页 |
| ·国内研究情况 | 第17-19页 |
| ·课题研究的方法和研究的内容 | 第19-21页 |
| 第二章 MEMS 惯性导航系统硬件及软件设计说明 | 第21-25页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·MEMS 惯性导航系统硬件设计 | 第21-23页 |
| ·惯性测量单元（Micro Inertial Measurement Unit, MIMU） | 第22-23页 |
| ·NI PXI-6229 多功能数据采集卡 | 第23页 |
| ·导航计算机 | 第23页 |
| ·伺服转台 | 第23页 |
| ·MEMS 惯性导航系统软件设计思路 | 第23-24页 |
| ·LabVIEW 简介 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 MEMS 惯性导航系统数据解算仿真分析 | 第25-38页 |
| ·MEMS 惯性导航算法的基本理论 | 第25页 |
| ·基础坐标系 | 第25-28页 |
| ·坐标系定义 | 第25-26页 |
| ·坐标系变换关系 | 第26-28页 |
| ·方向余弦法 | 第28-29页 |
| ·欧拉角算法 | 第29-32页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·欧拉角算法计算过程 | 第29-30页 |
| ·欧拉角仿真分析 | 第30-32页 |
| ·四元数算法 | 第32-36页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·四元数算法计算过程 | 第32-34页 |
| ·四元数仿真分析 | 第34-36页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 MEMS 惯性导航系统误差补偿算法仿真分析 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·Kalman 滤波算法 | 第38-40页 |
| ·UKF 滤波算法 | 第40-43页 |
| ·SRUKF 滤波算法 | 第43-44页 |
| ·GP-SRUKF 滤波算法 | 第44-48页 |
| ·SRUKF 和 GP-SRUKF 滤波算法的仿真分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 在学研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
