| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·导航的发展 | 第12页 |
| ·卫星导航和惯性导航的误差 | 第12-13页 |
| ·卫星导航系统和惯性导航系统的结合背景 | 第13-14页 |
| ·常见的卫星导航系统和惯性导航系统的组合结构和算法 | 第14-18页 |
| ·组合结构 | 第14-16页 |
| ·组合算法 | 第16-17页 |
| ·分布式导航 | 第17-18页 |
| ·论文的主要内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 MEMS 误差模型及其分析方法 | 第20-38页 |
| ·MEMS 导航器件的工作原理 | 第21-23页 |
| ·MEMS 陀螺仪 | 第21-22页 |
| ·MEMS 加速度计 | 第22-23页 |
| ·MEMS 惯性器件的误差模型 | 第23-26页 |
| ·MEMS 陀螺仪误差模型 | 第24-25页 |
| ·MEMS 加速度计的误差模型 | 第25-26页 |
| ·常见的 MEMS 误差分析方法 | 第26-27页 |
| ·ALLAN 方差分析法 | 第27-36页 |
| ·ALLAN 方差的计算 | 第28-29页 |
| ·MEMS 陀螺仪随机误差的 ALLAN 方差辨识 | 第29-34页 |
| ·随机误差之间的关系 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 基于 ALLAN 方差分析的虚拟 MEMS 陀螺仪 | 第38-64页 |
| ·虚拟 MEMS 陀螺仪的发展背景及其基本原理 | 第38-40页 |
| ·虚拟陀螺仪的发展背景 | 第38页 |
| ·虚拟陀螺仪的基本原理 | 第38-40页 |
| ·虚拟陀螺仪设计的相关注意事项 | 第40页 |
| ·虚拟陀螺仪相关数学模型 | 第40-47页 |
| ·MEMS 陀螺仪模型 | 第41-43页 |
| ·数据融合滤波算法的设计 | 第43-47页 |
| ·虚拟陀螺仪仿真实验 | 第47-56页 |
| ·仿真模型 | 第47-50页 |
| ·MEMS 虚拟陀螺仪仿真实验 | 第50-56页 |
| ·虚拟 MEMS 陀螺仪性能分析 | 第56-63页 |
| ·MEMS 陀螺仪输出相关性对虚拟 MEMS 陀螺仪整体性能的影响 | 第56-59页 |
| ·单个 MEMS 陀螺仪输出误差对虚拟 MEMS 陀螺仪性能的影响 | 第59-61页 |
| ·MEMS 陀螺仪个数对虚拟 MEMS 陀螺仪整体性能的影响 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 分布式 MEMS 导航算法研究 | 第64-90页 |
| ·分布式导航介绍 | 第64-67页 |
| ·分布式导航系统的意义 | 第64-65页 |
| ·分布式导航算法 | 第65-67页 |
| ·分布式 MEMS 陀螺仪导航系统 | 第67-78页 |
| ·分布式 MEMS 陀螺仪模型 | 第67-72页 |
| ·实验仿真及结果 | 第72-74页 |
| ·分布式 MEMS 陀螺仪导航系统性能分析 | 第74-78页 |
| ·MEMS 陀螺仪和 GNSS 导航组合的分布式导航 | 第78-89页 |
| ·分布式 MEMS 陀螺仪、GNSS 组合导航模型 | 第79-82页 |
| ·实验仿真及结果 | 第82-84页 |
| ·MEMS 陀螺仪和 GNSS 导航组合的分布式导航系统性能分析 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第98-100页 |
