| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文的结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 多机器人系统的整体实现 | 第15-26页 |
| ·多机器人系统的体系结构 | 第15-17页 |
| ·机器人基本模型 | 第17-18页 |
| ·单机器人的运动控制 | 第18-24页 |
| ·向目标移动行为move_to_goal | 第18-19页 |
| ·避障行为avoid_obstacle | 第19-21页 |
| ·沿墙走行为follow_wall | 第21-24页 |
| ·仿真平台简介 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 适用于大规模机器人编队队形形成的分类搜索算法 | 第26-46页 |
| ·问题描述和目标点搜索算法 | 第26-29页 |
| ·分类搜索算法 | 第29-32页 |
| ·避碰行为avoid robot | 第32-33页 |
| ·仿真实验和结果分析 | 第33-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 多机器人编队的移动和避障 | 第46-62页 |
| ·保持队形行为keep_fomation | 第46-47页 |
| ·无障碍环境中的编队移动 | 第47-54页 |
| ·问题描述 | 第47-48页 |
| ·方法实现 | 第48-54页 |
| ·简单障碍环境中的编队移动 | 第54-56页 |
| ·复杂障碍环境中的编队移动 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第70-71页 |