| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·单目视觉的研究现状 | 第7-11页 |
| ·单目视觉国外的研究现状 | 第7-9页 |
| ·单目视觉国内的研究现状 | 第9-11页 |
| ·单目视觉的关键技术 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 激光环主动标记及单目视觉标定平台总体方案论证 | 第14-28页 |
| ·基于单目视觉标定模型 | 第14-15页 |
| ·基于单目视觉标定方法 | 第15-17页 |
| ·基于单目视觉的模型建立 | 第17-27页 |
| ·问题的提出 | 第17-18页 |
| ·标定系统坐标系 | 第18-19页 |
| ·需要标定的参数 | 第19-20页 |
| ·确定激光源轴线空间位置 | 第20-21页 |
| ·确定摄像机光轴空间位置 | 第21-22页 |
| ·摄像机内部参数获取 | 第22-23页 |
| ·机构上的实现 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 六自由度位姿调节平台结构设计与运动学模型分析 | 第28-38页 |
| ·六自由度位姿调节平台的结构设计 | 第28-33页 |
| ·移动调节机构 | 第29-30页 |
| ·转动调节机构 | 第30-33页 |
| ·六自由度位姿调节平台的运动学模型 | 第33-35页 |
| ·六自由度位姿调节平台的运动学逆解 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 标定平台的组成及其功能 | 第38-52页 |
| ·标定平台的硬件 | 第38-45页 |
| ·三坐标测量机 | 第38-39页 |
| ·六自由度位姿调节平台 | 第39-42页 |
| ·标靶的设计 | 第42页 |
| ·激光环的实现 | 第42-43页 |
| ·摄像机的选择及连接 | 第43-45页 |
| ·标定平台的软件 | 第45-51页 |
| ·相关参数测量及图像获取 | 第45-47页 |
| ·基于MATLAB的图像处理 | 第47-50页 |
| ·步进电机控制 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 标定平台试验 | 第52-70页 |
| ·正方形标靶位姿调整 | 第52-53页 |
| ·摄像机CCD成像面位姿调整 | 第53页 |
| ·摄像机镜头畸变分析 | 第53-57页 |
| ·确定激光源轴线空间位置的试验方法 | 第57-59页 |
| ·确定摄像机光轴空间位置的试验方法 | 第59-62页 |
| ·焦距及深度信息的获取试验 | 第62-68页 |
| ·试验误差分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文的主要研究成果 | 第70-71页 |
| ·研究工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第78-79页 |