基于labview的视觉伺服机械臂控制系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·视觉机器人发展概况及应用 | 第13-17页 |
| ·机器人视觉系统的概念及种类 | 第17-20页 |
| ·LabVIEW 的介绍 | 第20-23页 |
| ·LabVIEW 的概述 | 第20-21页 |
| ·LabVIEW 的基本架构 | 第21-23页 |
| ·LabVIEW 的广泛应用 | 第23页 |
| ·本文研究的目的和主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 机械臂控制系统的硬件结构 | 第25-31页 |
| ·图像采集卡 | 第25-26页 |
| ·机械臂本体 | 第26-27页 |
| ·机械臂系统的部件介绍 | 第27-29页 |
| ·伺服电机及其驱动器 | 第27-28页 |
| ·位置传感器 | 第28-29页 |
| ·运动控制卡 | 第29-31页 |
| 第三章 目标图像的获取与处理 | 第31-48页 |
| ·数字图像处理系统的组成 | 第31页 |
| ·图像获取 | 第31-37页 |
| ·图像的数字化 | 第31-34页 |
| ·图像的分类 | 第34-35页 |
| ·图像的文件格式 | 第35-36页 |
| ·图像获取的实现 | 第36-37页 |
| ·图像的预处理 | 第37-39页 |
| ·图像分割 | 第39-44页 |
| ·阈值分割的方法 | 第39-40页 |
| ·阈值获取的算法 | 第40-43页 |
| ·阈值获取算法的程序实现及实验结果 | 第43-44页 |
| ·图像的边缘检测 | 第44-45页 |
| ·三种常用的边缘检测算子 | 第44-45页 |
| ·三种边缘检测算子的程序实现及实验结果 | 第45-46页 |
| ·阈值获取的算法工件中心坐标提取 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 机械臂运动学分析与求解 | 第48-59页 |
| ·刚体的位置和姿态的描述 | 第48-50页 |
| ·平移坐标变换 | 第50页 |
| ·旋转坐标变换 | 第50-51页 |
| ·奇次坐标变换 | 第51-52页 |
| ·通用旋转变换 | 第52-54页 |
| ·机械臂运动学的求解 | 第54-57页 |
| ·机器人逆运动学求解的方法 | 第55-57页 |
| ·运动学逆解在本文的程序实现 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 机械臂控制系统的软件设计 | 第59-65页 |
| ·机械臂控制系统软件设计的程序介绍 | 第59-61页 |
| ·机械臂控制系统界面的设计 | 第61-63页 |
| ·实验结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间已发表和录用的论文 | 第69-70页 |
