上下料机械手的运动学及动力学分析与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·机器人运动学理论研究现状 | 第9-10页 |
| ·机器人动力学研究现状 | 第10-12页 |
| ·机器人仿真系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 机械手运动学分析 | 第15-38页 |
| ·机械手运动学概述 | 第15-16页 |
| ·机械手正运动学分析 | 第16-24页 |
| ·齐次坐标及齐次变换 | 第16-17页 |
| ·机械手的姿态矩阵 | 第17-18页 |
| ·机械手连杆坐标系的 D-H 表示法 | 第18-20页 |
| ·机械手相邻两杆之间的齐次变换矩阵 | 第20-21页 |
| ·机械手正运动学方程的建立 | 第21-24页 |
| ·机械手逆运动学 | 第24-29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-36页 |
| ·工作空间的定义 | 第29-30页 |
| ·确定工作空间的方法 | 第30-31页 |
| ·机械手工作空间的蒙特卡罗方法 | 第31-34页 |
| ·机械手工作空间仿真 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 3 机械手的动力学分析 | 第38-59页 |
| ·动力学简介 | 第38页 |
| ·研究动力学的方法 | 第38-42页 |
| ·机械手的拉格朗日动力学方法 | 第40-41页 |
| ·连杆系统动能和势能 | 第41-42页 |
| ·动力学建模 | 第42-44页 |
| ·连杆上的速度 | 第42-43页 |
| ·机械手的势能 | 第43页 |
| ·机械手的动能 | 第43-44页 |
| ·机械手的拉格朗日方程 | 第44页 |
| ·动力学仿真 | 第44-58页 |
| ·建模仿真环境 | 第44-46页 |
| ·proe 介绍 | 第44-45页 |
| ·adams 介绍 | 第45-46页 |
| ·adams 仿真基础 | 第46页 |
| ·实体建模及导入 | 第46-50页 |
| ·机械手 adams 动力学仿真 | 第50-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 4 机械手工作路径轨迹优化与仿真 | 第59-72页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·机械手路径轨迹的描述 | 第59-62页 |
| ·机械手轨迹规划的坐标空间 | 第59-60页 |
| ·机械手某一关节路径轨迹的生成 | 第60-62页 |
| ·机械手路径轨迹优化模型和粒子群算法 | 第62-65页 |
| ·路径轨迹的时间最优优化模型 | 第63页 |
| ·粒子群算法简介 | 第63-64页 |
| ·路径轨迹优化流程 | 第64-65页 |
| ·机械手的路径轨迹动力学仿真 | 第65-71页 |
| ·各关节位置序列的获取 | 第65-66页 |
| ·关节运动路径轨迹优化 | 第66-68页 |
| ·关节运动路径轨迹的动力学仿真 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 5 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
