基于STM32的GPS/DR组合导航系统的设计
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 引言 | 第10-16页 |
| ·课题的来源和应用价值 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文主要工作 | 第14页 |
| ·论文创新点 | 第14-15页 |
| ·论文组织架构 | 第15-16页 |
| 2 定位技术介绍 | 第16-25页 |
| ·GPS定位技术 | 第16-18页 |
| ·航位推算技术 | 第18-21页 |
| ·航位推算技术原理 | 第18-19页 |
| ·航位推算器件介绍 | 第19-21页 |
| ·坐标转换 | 第21-24页 |
| ·大地坐标系到空间直角坐标系的转换 | 第23-24页 |
| ·空间直角坐标系到大地坐标系的转换 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 组合导航系统的硬件平台设计实现 | 第25-36页 |
| ·核心处理器的选择 | 第26页 |
| ·电源电路设计 | 第26-28页 |
| ·时钟电路设计 | 第28页 |
| ·GPS、加速度计、陀螺仪电路设计 | 第28-34页 |
| ·GPS电路设计 | 第28-30页 |
| ·加速度计电路设计 | 第30-32页 |
| ·陀螺仪电路设计 | 第32-34页 |
| ·JTAG电路设计 | 第34页 |
| ·串口电路设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 组合导航系统软件平台搭建 | 第36-48页 |
| ·加速度计数据读取 | 第36-45页 |
| ·加速度计芯片寄存器配置 | 第36-39页 |
| ·加速度计数据读取策略 | 第39-45页 |
| ·GPS芯片NEO-5Q数据读取 | 第45-46页 |
| ·中断向量配置 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 GPS/DR组合导航算法 | 第48-59页 |
| ·DR算法实现 | 第48-53页 |
| ·机动目标“当前”统计模型 | 第48-49页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第49-51页 |
| ·航位推算模型建立与实现 | 第51-53页 |
| ·GPS/DR组合导航 | 第53-56页 |
| ·算法验证 | 第56-58页 |
| ·测试方法简介 | 第56页 |
| ·测试结果 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 作者简历 | 第64-66页 |
| 学位论文数据集 | 第66页 |
