机械运动系统的摩擦建模及补偿控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·选题意义 | 第10-11页 |
| ·摩擦特性 | 第11-16页 |
| ·摩擦过程 | 第11-13页 |
| ·摩擦的动态特性 | 第13-14页 |
| ·爬行现象 | 第14-16页 |
| ·摩擦模型 | 第16-21页 |
| ·静态摩擦模型 | 第16-18页 |
| ·动态摩擦模型 | 第18-21页 |
| ·补偿方法研究现状 | 第21-22页 |
| ·论文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 机械运动系统的数学建模 | 第24-30页 |
| ·机械旋转伺服系统结构 | 第24-26页 |
| ·实验平台数学建模 | 第26-29页 |
| ·电枢回路方程 | 第27-28页 |
| ·机械传动装置方程 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 摩擦模型参数辨识 | 第30-38页 |
| ·辨识模型 | 第31页 |
| ·辨识方法 | 第31-35页 |
| ·模型特性分析 | 第32页 |
| ·辨识过程 | 第32-35页 |
| ·辨识结果及其验证 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 非线性 PI 自适应控制策略 | 第38-56页 |
| ·非线性 PID 控制器设计 | 第39-43页 |
| ·非线性 PID 设计原理 | 第40-41页 |
| ·非线性 PID 仿真实验 | 第41-43页 |
| ·非线性 PI 自适应控制器设计 | 第43-47页 |
| ·稳定性证明 | 第47-48页 |
| ·仿真和实验研究 | 第48-54页 |
| ·仿真研究 | 第49-52页 |
| ·实验研究 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·研究总结 | 第56页 |
| ·研究不足 | 第56-57页 |
| ·研究展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66页 |
