复杂条件下无人机自动着陆控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·无人机着陆方式 | 第18页 |
| ·自动着陆控制的研究现状 | 第18-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·课题研究基础 | 第20页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第20-21页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 对象特性建模与分析 | 第23-38页 |
| ·对象特性建模 | 第23-30页 |
| ·坐标系定义 | 第23-24页 |
| ·样例无人机简述 | 第24-25页 |
| ·刚体运动建模 | 第25-27页 |
| ·大气数学模型 | 第27-30页 |
| ·对象特性分析 | 第30-36页 |
| ·气动特性 | 第30-31页 |
| ·纵向机动性能 | 第31-32页 |
| ·横侧向机动性能 | 第32-33页 |
| ·发动机推力特性 | 第33页 |
| ·操纵特性 | 第33-35页 |
| ·模态特性 | 第35-36页 |
| ·大气扰动对对象特性的影响 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 复杂条件下无人机自动着陆控制设计方案 | 第38-45页 |
| ·无人机着陆过程与控制目标 | 第38-39页 |
| ·复杂条件对自动着陆的影响 | 第39-41页 |
| ·着陆质量的影响 | 第39-40页 |
| ·大气条件的影响 | 第40-41页 |
| ·自动着陆轨迹线设计方案 | 第41-42页 |
| ·自动着陆控制策略 | 第42-44页 |
| ·自动着陆控制仿真验证方案 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 无人机自动着陆纵向控制律设计 | 第45-61页 |
| ·自动着陆轨迹线设计 | 第45-48页 |
| ·引导下滑段轨迹线设计 | 第45-46页 |
| ·末端拉起段轨迹线设计 | 第46-48页 |
| ·自动着陆纵向控制律设计 | 第48-54页 |
| ·鲁棒伺服LQR 方法 | 第48-50页 |
| ·姿态控制 | 第50-51页 |
| ·高度跟踪控制 | 第51-53页 |
| ·速度控制 | 第53-54页 |
| ·纵向控制模态切换 | 第54-56页 |
| ·自动着陆纵向控制律仿真验证 | 第56-60页 |
| ·自动着陆非线性仿真环境 | 第56-57页 |
| ·标称状态自动着陆纵向控制律验证 | 第57-58页 |
| ·不确定性因素下自动着陆纵向控制律验证 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 无人机自动着陆横侧向控制律设计 | 第61-72页 |
| ·无人机抗风着陆方式 | 第61-62页 |
| ·侧航着陆方式 | 第61-62页 |
| ·侧滑着陆方式 | 第62页 |
| ·自动着陆横侧向控制律设计 | 第62-67页 |
| ·航迹跟踪控制 | 第62-64页 |
| ·航向校准控制 | 第64-66页 |
| ·滚转校准控制 | 第66-67页 |
| ·横侧向控制模态切换 | 第67-68页 |
| ·自动着陆横侧向控制律仿真验证 | 第68-71页 |
| ·标称状态自动着陆横侧向控制律验证 | 第68-70页 |
| ·不确定性因素下自动着陆横侧向控制律验证 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 复杂条件下无人机自动着陆控制仿真验证 | 第72-88页 |
| ·质量不确定性着陆仿真 | 第72-74页 |
| ·顺侧风条件着陆仿真 | 第74-76页 |
| ·逆侧风条件着陆仿真 | 第76-79页 |
| ·阵风条件着陆仿真 | 第79-82页 |
| ·剪切风条件着陆仿真 | 第82-84页 |
| ·控制策略对比 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·论文的主要工作 | 第88页 |
| ·后续研究工作 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第94页 |
