基于双目视觉的三维测距与定位
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·国外和国内的相关研究进展 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容和关键问题 | 第13-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 双目立体视觉系统的构成 | 第17-22页 |
| ·选择合适的机器人视觉方法 | 第17页 |
| ·双目立体视觉的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·双目立体视觉的测距原理 | 第18-19页 |
| ·双目立体视觉系统的硬件组成 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 双目立体视觉系统的摄像机标定 | 第22-37页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第22-24页 |
| ·摄像机标定概述 | 第24-25页 |
| ·摄像机标定常用坐标系及其变换 | 第25-29页 |
| ·三个层次的坐标系统 | 第25-26页 |
| ·各坐标系之间的变换 | 第26-27页 |
| ·摄像机的镜头畸变 | 第27-29页 |
| ·单摄像机标定 | 第29-33页 |
| ·立体标定 | 第33-34页 |
| ·摄像机标定实验 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 特征提取及立体匹配 | 第37-51页 |
| ·图像预处理 | 第37-38页 |
| ·立体校正 | 第38-42页 |
| ·非标定立体校正 | 第38-39页 |
| ·标定立体校正 | 第39-42页 |
| ·特征提取 | 第42-44页 |
| ·基于灰度图像的特征提取方法 | 第42-43页 |
| ·基于彩色图像的特征提取方法 | 第43-44页 |
| ·立体匹配 | 第44-50页 |
| ·立体匹配的原理及难点 | 第45-47页 |
| ·匹配基元的选择 | 第47页 |
| ·匹配准则 | 第47-48页 |
| ·匹配算法 | 第48页 |
| ·基于块匹配的立体匹配算法 | 第48-50页 |
| ·计算匹配代价 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 深度恢复及三维定位 | 第51-57页 |
| ·深度恢复 | 第51-52页 |
| ·误差分析 | 第52-54页 |
| ·定位实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附件 | 第63页 |
