| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第12-13页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·主动双足行走 | 第13-14页 |
| ·被动动态行走 | 第14-16页 |
| ·动态运动分析及控制 | 第16-17页 |
| ·存在问题 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 双足机器人的模型及行走的生物运动特征 | 第20-42页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·双足机器人的结构和动力学 | 第20-23页 |
| ·单腿支撑阶段的动态方程 | 第21-22页 |
| ·双腿支撑阶段的动态方程 | 第22页 |
| ·混合动态模型 | 第22-23页 |
| ·极限环及被动动态行走 | 第23页 |
| ·Compass-like 双足机器人的 2D 模型 | 第23-25页 |
| ·Compass-like 双足机器人 3D 模型 | 第25-28页 |
| ·带膝关节的步行机器人 2D 模型 | 第28-31页 |
| ·膝盖碰撞前摆动阶段的动力学方程 | 第29页 |
| ·膝盖碰撞方程 | 第29-30页 |
| ·膝盖碰撞后回摆方程 | 第30-31页 |
| ·脚接触地碰撞方程 | 第31页 |
| ·带膝关节的双足步行机器人 3D 模型 | 第31-37页 |
| ·膝盖碰撞前摆动阶段的动力学方程 | 第32-34页 |
| ·膝关节碰撞时的状态方程 | 第34-35页 |
| ·单腿支撑阶段回摆阶段动态方程 | 第35-36页 |
| ·脚触地阶段动态方程 | 第36-37页 |
| ·行走的生物运动特征 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 时间尺度控制 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·双足机器人前向行走的速度 | 第42-45页 |
| ·连续系统的广义时间尺度控制 | 第45-46页 |
| ·混合系统的时间尺度控制 | 第46-49页 |
| ·常时间尺度控制 | 第47-48页 |
| ·变时间尺度控制 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 能量成型控制 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·2D 模型能量成型控制器设计 | 第50-51页 |
| ·势能成型控制器设计 | 第51页 |
| ·动能成型控制器设计 | 第51-54页 |
| ·Compass-like 机器人仅在踝关节驱动时闭环能量成型控制器设计 | 第54-58页 |
| ·2D 双足机器人系统动能成型控制 | 第58-59页 |
| ·2D 系统角度不变能量成型控制 | 第59-60页 |
| ·2D 系统能量成型控制仿真研究 | 第60-63页 |
| ·3D 能量成型控制 | 第63-66页 |
| ·3D 系统能量成型控制仿真研究 | 第66-68页 |
| ·3D 系统角度不变能量成型控制设计 | 第68-69页 |
| ·3D 系统角度不变能量成型控制仿真实验研究 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 稳定性分析 | 第72-84页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·基于庞加莱映射理论的稳定性 | 第72-73页 |
| ·耗散性和无源性的定义 | 第73-75页 |
| ·耗散性、无源性与稳定性的关系 | 第75-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 分域控制 | 第84-90页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·状态空间域的划分 | 第84-85页 |
| ·域控制器的设计 | 第85-88页 |
| ·仿真研究 | 第88-89页 |
| ·结论 | 第89-90页 |
| 第7章 步态优化控制 | 第90-100页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·Compass-like 双足机器人的最优控制 | 第90-95页 |
| ·固定终点速度和终止时间的最优控制 | 第95-98页 |
| ·仿真求解 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第8章 全文总结及展望 | 第100-102页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第100页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第100-101页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-112页 |
| 作者简介及科研成果 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114页 |
