涵道风扇式无人飞行器飞行动力学特性分析及控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-18页 |
| ·垂直起降无人机的需求及其面临的挑战 | 第12-13页 |
| ·对小型涵道风扇式无人机的需求 | 第13-14页 |
| ·涵道风扇式无人机的布局 | 第14-16页 |
| ·现有涵道风扇式无人机控制方法及存在的问题 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究工作和内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机的建模及动力学分析 | 第20-33页 |
| ·研究对象简介 | 第20页 |
| ·飞行器运动方程 | 第20-23页 |
| ·动力学方程的建立 | 第20-22页 |
| ·运动学方程的建立 | 第22-23页 |
| ·动力学分析 | 第23-31页 |
| ·作用于机体的气动力和力矩 | 第24页 |
| ·旋翼模型及其力和力矩 | 第24-27页 |
| ·涵道气动力及力矩 | 第27-29页 |
| ·控制舵面气动力及力矩 | 第29-30页 |
| ·重力及陀螺力矩 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第三章 神经网络自适应控制方法 | 第33-46页 |
| ·自适应控制简介 | 第33-36页 |
| ·模型参考自适应控制(MRAC) | 第33-35页 |
| ·基于神经网络的自适应控制 | 第35页 |
| ·非线性系统自适应控制 | 第35-36页 |
| ·饱和与伪控制限制(PCH) | 第36页 |
| ·基本理论 | 第36-43页 |
| ·模型参考自适应控制(MRAC)框架 | 第37-38页 |
| ·参考模型和跟踪误差 | 第38-40页 |
| ·神经网络自适应单元 | 第40-43页 |
| ·倒立摆仿真算例 | 第43-46页 |
| 第四章 控制律设计 | 第46-66页 |
| ·控制器设计 | 第46-52页 |
| ·参考模型和伪控制限制(PCH) | 第49页 |
| ·跟踪误差动力学 | 第49-51页 |
| ·舵机模型对跟踪误差的影响 | 第51-52页 |
| ·系统信号有界性 | 第52-54页 |
| ·针对涵道式无人机的具体设计 | 第54-60页 |
| ·近似模型 | 第55-57页 |
| ·参考模型与 PCH 信号 | 第57-59页 |
| ·线性增益值选择 | 第59-60页 |
| ·参数选取及仿真结果 | 第60-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第66-67页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 附录1 定理 1 证明 | 第75-77页 |
| 附录2 飞行器基本数据 | 第77页 |
